现代汽车系统控制技术第四章.pptVIP

第4章 汽车转向系统 4.1 概 述 4.1.1 转向系统控制目标 对转向系统进行计算机控制，既能改善驾驶员的转向操纵感觉，又能减轻驾驶员的体力消耗，还能提高汽车的转向性能，所以，计算机控制的转向系统在现代汽车上得到了广泛应用。 4.1.2 转向控制系统类型 1．液压转向系统 液压转向系统一般由电控单元、线性电磁阀、车速传感器和液压回路中的电气元件组成。 2．电液混合转向系统 在电液混合转向系统中，转向油泵由电动机驱动，电控单元通过控制电动机转速对转向油泵的供油量进行调节，使转向助力得到控制。 3．电动转向系统 在电动转向系统中，电控单元控制电动机直接驱动转向机构，使转向车轮发生相应偏转。电动转向系统主要由车速传感器、转向盘转动传感器(包括转矩传感器和转速传感器)、电控单元及功率放大器和直流电动机组成。 4.2 汽车四轮转向 四轮转向系统能够全面改善汽车的转向性能，汽车在低速行驶过程中进行转向时，使后轮与前轮反向偏转，可以减小汽车的转向半径；汽车在中速行驶过程中进行转向时，使后轮与前轮同向偏转，可以提高汽车的转向灵敏性；汽车在高速行驶过程中进行转向时，使后轮也与前轮同向偏转，可以减小汽车在转向过程中的横摆运动，改善汽车的稳定性。 4.2.1 汽车四轮转向系统的类型 1．机械系统 机械系统的工作原理是根据转向盘的转角进行控制，它利用后轮齿轮转向机构中的偏心轴、行星齿轮等部件的工作来实现同相位和逆相位的转向。 2．液压系统 液压四轮转向系统可以采用液压控制和电子控制两种方式。 3．电动系统 电子控制电动系统的前轮就是普通的机械转向，后轮的转向是由装在后轮的电动机来实现的，后轮的转向角由计算机控制。 4.2.2 汽车后轮转向控制类型 四轮转向系统可按后轮的偏转角与前轮偏转角或车速之间的关系分为转角传感型和车速传感型两种。 1) 转角传感型 后轮的偏转角与前轮的偏转角之间存在某种函数关系。即后轮可以按与前轮旋转方向相同方向旋转，即同相位偏转；也可以按与前轮旋转方向相反的方向旋转，即反相位偏转。此外前后轮转向角之间也有一定关系。 2) 车速传感型 根据设计程序，当车速达到某一预定值时(35~40km/h)，后轮能与前轮同方向偏转，而当低于这一预定值时，则反方向偏转。 4.2.3 汽车四轮转向优点 四轮转向汽车与两轮转向汽车相比，具有以下优点： (1) 提高了汽车在高速行驶时和在湿滑路面上的转向性能； (2) 驾驶员操纵转向盘反应灵敏，动作准确； (3) 在不良路面和侧风等条件下，汽车也具有较好的方向稳定性，提高了高速下的直线行驶稳定性； (4) 提高了汽车高速转向的行驶稳定性，不但便于转向操纵，而且在进行急转弯时，也能保持汽车的行驶稳定性； (5) 通过使后轮转向与前轮转向相反，减小了低速行驶时的转向半径，不但便于在狭窄路面上进行U形转弯，而且在驶入车库等情况下便于驾驶。 4.2.4 四轮转向汽车模型 4.2.5 四轮转向汽车动态特性 1. 后轮转向函数 对于四轮转向系统，驾驶员按传统方法操纵转向盘，转向机构使前、后轮同时转向。设因前轮和后轮相连接的后轮转向函数为，则有 2. 对横摆角速度的影响 横摆角速度传递函数行列式为 4.2.6 汽车四轮转向系统控制方法 1．比例控制 比例控制又分为前馈控制和反馈控制。 2．动态补偿式控制 动态补偿式控制分为转向角动态补偿和转向力矩动态补偿。 3．前馈+反馈控制 这里主要指前轮转向角比例前馈加横摆角速度比例反馈，控制后轮转向，并且使汽车质心处侧偏角始终为零。 4．四轮主动转向控制 上述几种控制方式，都是在前轮转向角直接与转向盘转角联系，然后再对后轮转向角进行控制。这从动态意义上说，可以自由设定的只不过是一个独立的变量。如果能够同时对前后轮进行自由控制，就可以获得与希望的特性十分接近的旋转运动和平移运动。所以说，四轮主动转向控制将是今后四轮转向系统控制的发展方向。 4.2.7 汽车四轮转向的神经网络控制 1．四轮转向系统非线性二自由度运动模型 二自由度汽车模型是把汽车看作平行于路面的平面运动，即汽车沿垂直轴的位移、绕垂直于汽车纵向平面的横向轴线的俯仰角、绕汽车前进方向轴线的侧倾角为零。 2．四轮转向汽车的神经网络辨识 神经网络模型目前发展到了几十种之多，综合考虑各种因素，采用递归BP网络模型的思想，结合多层前馈网络构造了四轮转向汽车的辨识模型。多层前馈神经网络在隐层激发函数为Tauber-Wienar(TW)函数时，任意单隐层神经网络，当神经元趋于无穷大时，能完成任意所需映射。双隐层结构的网络在神经元个数有限的情况下就能完成任意所需映射。 3．四轮转向汽车神经网络控制 四轮转向汽车系统控制框图如下图所示。 4.