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第三章：调节系统设计 郑辑光 西安交通大学自动控制研究所 2002年6月5日 调节系统设计（P.213） §3－1：单回路调节系统设计 单回路调节系统: 一般指在一个调节对象上用一个调节器来保持一个参数恒定，而调节器只接收一个测量信号，其输出也只控制一个执行机构。 设计步骤： 对调节对象的动态、静态特性及工艺过程、设备等进行深入的了解； 制订控制方案； 调节器参数整定。 控制方案的制订 1．确定被调参数 根据产品质量、生产工艺要求、变量的可测性等因素来选取合适的被调参数。 2．确定调节量（选择控制介质） 基于干扰通道、调节通道对象参数对系统调节性能的影响，来选择调节量。选择不同的调节量决定了不同的干扰与调节通道，如下图所示。另外，还要考虑到生产工艺上的合理性。 控制方案的制订（续） 调节器参数整定 生产过程中的控制系统多为恒值调节系统。评定 调节过程常用的品质指标有： 稳态误差、最大动态偏差、超调度、衰减率、过渡过程时间等。其中，在过程控制系统中更多地采用衰减率?来表示调节系统的稳定度。所谓衰减率就是指每经过一个振荡周期以后，过程波动幅度衰减的百 分数。 在生产中，衰减率?的取值一般在0.75~0.9之间。衰减率太小（接近于0），过渡过程的衰减很慢，与等幅振荡接近，由于振荡过于频繁，一般不采用。如果衰减率很大（近于1），则过渡过程接近单调过程，往 往过渡过程时间较长也不采用。 调节器参数整定 “典型最佳调节过程”： 在阶跃扰动作用下，保证调节过程波动的衰减率为0.75（或更高）的前提下，使过程的最大动态偏差、静态误差和调节时间最小。 上述指标表现在以下方面的要求： 稳定性、准确性（动差、静差）以及快速性。 调节方案的确定 通过对调节对象的动态特性对调节质量影响的分析，可得出以下几点，作为确定调节方案的依据。 尽力使干扰作用点向调节阀处移动。调节系统不能降低从测点处直接进入的干扰所引起的动态误差，故应尽力避免。 调节通道的时间常数应适当地小一些，以加快过渡过程；纯滞后则越小越好。 调节系统的广义对象常由几个惯性环节串联组成，在选泽调节参数时，应尽力把几个时间常数错开。这样，系统允许有较大放大倍数，而仍能保证闭环系统有一定稳定余量，从而使系统调节性能指标提高，调节时间短，偏差小。 §3－2 调节规律对性能影响及其选择 调节规律对性能影响 比例调节： 最简单，响应迅速，易整定；但存在静差。 比例积分调节： 最常用，无静差，较纯积分调节快速；适用于调节通道容量滞后较小，负荷变化不很大的系统。如流量、压力调节系统等。对于滞后较大的系统效果不好。 比例微分调节： 可提高稳定裕度，进而加大比例增益，加快调节过程，减小静差和动差。但对于高频扰动频繁、纯滞后较大的系统效果不理想。 §3－3 PID参数工程整定方法 调节器参数整定，是指决定调节器的比例度PB、积分时间Ti和微分时间Td的具体数值。 整定的实质是通过改变调节器的参数,使其特性和过程特性相匹配，以改善系统的动态和静态指标，取得最佳的控制效果。 PID参数工程整定方法 PID参数工程整定方法 两 点 说 明 1. 以下整定公式均取“典型最佳调节过程”指标： PID参数工程整定方法 一、临界比例度法（Ziegler-Nichols,Z-N 稳定边界法)： 工程整定法-临界比例度法 步骤： （1）先将PID控制器中的积分与微分作用切除，取比例带PB较大值，并投入闭环运行； （2）将PB由大到小变化，对应于某一PB值作小幅度的设定值阶跃响应，直至产生等幅振荡； （3）设等幅振荡时所对应的振荡周期为Tm、控制器比例带Pm ，则通过查表，根据控制器类型选择PID参数. 局限性：生产过程有时不允许出现等幅振荡，或者无法产生等幅振荡。 工程整定法-反应曲线法 由临界比例度法近似推导反应曲线法： 工程整定法-反应曲线法 对上述公式略加修正，有： Ziegler-Nichols 反应曲线法 工程整定法-反应曲线法 工程整定法-试凑法 工程整定法-试凑法 PID参数工程整定方法 三、控制器参数的自整定： §3－4：复杂调节系统 这里，把在简单反馈回路中再增加计算环节、控制环节或其他环节的控制系统称为复杂控制系统。但从输入和输出变量的关系来看，总体上仍基本是单一的。这些系统在50年代已有相当的发展、它们原是经典控制理论的产物，当时用常规仪表来实现。但到今天．它们也可用现代控制理论来分析，更多用计算机来实现，在