现控第五章.pptVIP

第5章 线性定常系统的综合 第一节 引言 系统分析问题的简单回顾（第2章、第3章、第4章） 2. 本章将研究线性定常系统的综合 是在给定被控对象和外部输入信号的情况下， 通过设计可实现的控制器结构和参数，使系统满足 预先规定的性能指标要求。 稳定性、瞬态性能、稳态性能、较强的抗干扰能 力。 3. 方法：状态反馈（重构）、内膜原理 第二节 状态反馈与输出反馈 状态反馈 线性定常系统状态方程为 (5-1) 假定有 个传感器，均可用于反馈，反馈控制律 (5-2) 其中， 为 反馈增益矩阵； 为 维输入向量 状态反馈系统方程 (5-3) 状态反馈系统如图5-1所示。 几点结论 1）状态反馈不增加新的状态变量 2）状态反馈对输入矩阵和直接传输矩阵无影响 3）系统的系数矩阵 变成 4）输出矩阵由 变成 通过适当的方法选择反馈矩阵 ，就可以使系 统达到希望的控制目的。 2. 输出反馈 输出反馈控制律 （5-4） 其中， 为 常值矩阵。 输出反馈系统的结构图如图5-2所示。 输出反馈系统方程为 （5-5 几点结论 1）输出反馈不增加新的状态变量 2）输出反馈使 矩阵变成 当 时，对 矩阵无影响 3）系统矩阵由 变成 当 时，就变成 4）输出矩阵 变成 当 时， 矩阵不变 5）直接传输矩阵 变成 比较、解释状态反馈与输出反馈！ 第三节 状态反馈系统的能控性和能观测性 研究引入状态反馈后，对系统能控性、能观测性的影响？ (5-6、7、8) 定理5.1 对于任何常值反馈矩阵 ，状态反馈系统能 控的充分必要条件是式（5-6）的系统能控。 证明：对任意的 阵，均有 由PBH判据可得 状态反馈不能改变原系统中的不能控状态！ 状态反馈可能改变系统的能观性！ 例5-1 第四节 极点配置 任意配置极点的条件是原系统能控！考虑siso系统 (5-10) (5-11) (5-12) 若系统（5-10）能控，则引入状态反馈可以任 意配置系统（5-12）的极点！也就是确定矩阵 通过计算合适的 ，将系统极点配置在[S]平面上 所希望的位置。 Siso系统极点配置方法： （1）检查系统的能控性；若系统能控，按如下步 骤计算； （2）计算矩阵 的特征多项式，即 （3）计算由希望的极点 所决定的状态 反馈系统特征多项式 （4）计算 （5）确定变换矩阵 （6）计算状态反馈矩阵 这里的 矩阵就是将不是能控标准形的状态 方程变成能控标准形的变换矩阵。例5-2；例5-3； 例5-4 第五节 镇定问题 系统镇定问题就是一个Lyapunov意义下非渐近 稳定的系统通过引入状态反馈，以实现系统在 Lyapunov意义下渐近稳定的问题。 系统镇定问题是极点配