计算机仿真技术 教学课件 作者 郝培锋 崔建江 潘峰 第3章.pptVIP

1.精度要求 影响数值积分精度的因素包括截断误差(与积分方法、阶次、步长大小等因素有关)，舍入误差(与计算机字长、步长大小、程序编码质量等因素有关)，初始误差(由初始值准确度确定)。当步长h取定时，算法阶次越高，截断误差越小；当算法阶次取定后，多步法精度比单步法高，隐式精度比显式高。当要求高精度仿真时，可采用高阶的隐式多步法，并取较小的步长。 但步长h不能太小，因为步长太小会增加迭代次数，增加计算量，同时也会加大舍入误差和积累误差。 总之，实际应用时应视仿真精度要求合理地选择方法和阶次，并非阶次越高、步长越小越好。 2.计算速度 计算速度主要取决于每步积分运算所花费的时间以及积分的总次数，每步运算量同具体的积分方法有关，它主要取决于导函数的复杂程度以及每步计算导函数的次数。在数值求解中，最费时间的部分往往就是积分变量导函数的计算。对相同的步长h，RK4比四步Adams预估-校正法慢，而四步Adams预估-校正法又比AB4慢。 一般来说，对于系统阶次高、导函数复杂、精度要求高的复杂仿真问题宜采用四步Adams预估-校正法。为了提高仿真速度，在积分方法选定的前提下，应在保证精度的前提下尽可能加大仿真步长，以缩短仿真总时间。对于那些对速度要求特别苛刻的仿真问题，如实时仿真，则宜采用实时仿真算法。 3.数值解的稳定性 保证数值解的稳定性是进行数字仿真的先决条件，否则计算结果将失去实际意义，导致仿真失败。从前面稳定性的分析可知，同阶的RK法的稳定性比显式Adams法好，但不如同阶次的隐式Adams法好。比如RK4为2.78,AM4为3.0，而AB4只有0.3。因此从数值解稳定性角度考虑，应尽量避免使用显式Adams法。 对于刚性问题，选择数值积分方法时，应特别注意稳定性的要求，并采取相应的处理策略。如果系统是线性的，则可采用蛙跳算法、多帧速算法、Treanor法等；对于非线性刚性问题可采用隐式多步法，如Gear法、半隐式RK法和非线性多帧速算法等。 3.5.2　积分步长的确定 1)分段变步长，将过渡过程分成几段，每段使用不同的步长。2)根据每步积分的误差，自动调整下一步的积分步长。3)最优步长法，即使每一步积分步长在保证精度的前提下取最大的步长。 3.5.2　积分步长的确定 图3.5　步长与误差的关系 3.5.2　积分步长的确定 表3.5　四种计算方法的精度比较 3.5.3　误差估计与步长控制 因为在计算的每一步都产生误差，所以对误差的估计与控制也必须在每一步都进行。原则上是估算出每一步的局部截断误差，并设法使它保持在某一容许值内。 3.6　小结 一般来说,从数学的角度看数学模型，无论是纯理论研究还是实际应用总是试图用演绎的方法找到问题解析解，所表现的形式需要规范，涉及的证明过程必须严格。事实上数学的研究始终是以建立数学模型为基础、发展数学模型的求解方法为根本目的的，我们仔细分析数学的发展不难发现这个道理。 在实际生产和管理中从应用的角度看数学模型建立与求解又是另外一种性质，一般要求建立的数学模型尽可能简单地表示事物本质特性，有时甚至不需要解释其中的机理和建立的原因，只要模型的输出符合背景要求，误差在可控制范围内就行。 第3章 第3章 3.1　连续系统数值积分法基本原理3.2　Runge-Kutta积分法3.3　线性多步法3.4　数值积分法稳定性分析3.5　数值积分法的选择与计算步距的确定3.6　小结 3.1　连续系统数值积分法基本原理 3.1.1　Euler法3.1.2　改进Euler法3.1.3　数值积分法的几个基本概念 3.1　连续系统数值积分法基本原理 一般情况下，实际工程中对连续系统的数学模型进行直接求解析解是一件很困难的事情。数值积分法(或称为数值解法)，就是利用数值积分方法对较常见的常微分方程(组)建立离散化形式的数学模型——差分方程，并求其数值解。现代计算机提供了强大的数值计算功能，所以只要从算法上研究出工程上可以接受的针对这些模型的计算理论，就可以实现对连续系统任何数学模型的数值求解。 从形式上观察不难看出，连续系统常见的三类数学模型中最为简单的形式为一阶微分方程的状态方程数学模型。这里先不考虑其系数为矩阵的情况，只把它作为一个简单的一阶微分方程看待。然后在求解算法的基础上，再研究系数为矩阵时的计算方法。 3.1.1　Euler法 1. Taylor级数展开2.矩形近似解法3.切线近似法 1. Taylor级数展开  2.矩形近似解法 图3.1　矩形法近似求解 3-2.切线法近似求解 3.切线近似法 3.1.2　改进Euler法 3.1.3　数值积分法的几个基本概念 1.算法自启动2.单步法与多步法3.显式与隐式4.截断误差5.舍入误差6.初始误差7.数值解的稳定性 1.算法自