计算机控制系统 教学课件 作者 张德江 1_第四章 最小拍控制与纯滞后补偿.pptxVIP

第四章　最小拍控制与纯滞后补偿第一节　最小拍控制系统设计第二节　Smith纯滞后补偿控制算法第三节　Dahlin算法第一节　最小拍控制系统设计一、最小拍闭环脉冲传递函数的确定二、 最小拍控制器D(z)的确定三、最小拍控制器的可实现性四、最小拍控制器的稳定性一、最小拍闭环脉冲传递函数的确定首先根据对控制系统性能指标的要求和其他约束条件，构造系统的闭环脉冲传递函数Φ(z)。最小拍控制系统的设计要求是对特定的参考输入信号，在系统达到稳态后，系统在采样点处静差为零。根据此约束条件可以构造出系统的误差脉冲传递函数Φe(z)。典型计算机控制系统结构图如图4-1所示。一、最小拍闭环脉冲传递函数的确定图4-1　典型计算机控制系统结构图一、最小拍闭环脉冲传递函数的确定（4-3）一、最小拍闭环脉冲传递函数的确定二、 最小拍控制器D(z)的确定二、 最小拍控制器D(z)的确定表4-1　三种典型输入信号的最小拍控制器例4-1　设最小拍控制系统如图4-1所示，被控对象的传递函数G(s)=2/s(0．5s+1)，采样周期T=0.5s，试设计在单位速度输入时的最小拍控制器。图4-2　单位速度输入时最小拍控制系统输出响应曲线图图4-3　单位阶跃输入时最小拍控制系统输出响应曲线图图4-4　单位加速度输入时最小拍控制系统输出响应曲线图三、最小拍控制器的可实现性四、最小拍控制器的稳定性在最小拍控制系统中，由离散系统稳定性理论可知，根据设计要求构造的闭环脉冲传递函数Φ(z)的全部极点都在z=0处，可以保证系统输出值在采样时刻是稳定的。但是，不能保证数字控制器的输出u是收敛的。如果控制器的输出量，也就是被控对象的控制量u是发散的，系统在采样时刻之间的输出值以振荡形式发散，实际连续过程将是不稳定的，系统的稳定性将得不到保证。因此，在最小拍控制系统设计时，不但要保证输出稳定性，而且要保证控制器的输出控制量的收敛性，才能保证闭环系统在物理上真实稳定。第二节　Smith纯滞后补偿控制算法一、纯滞后对系统控制品质的影响二、Smith补偿控制原理三、 Smith补偿器的计算机实现一、纯滞后对系统控制品质的影响图4-5　有纯滞后的常规反馈控制结构框图二、Smith补偿控制原理图4-6　反馈回路的理想结构示意图二、Smith补偿控制原理图4-7　Smith预估器控制系统结构图二、Smith补偿控制原理图4-8　Smith预估器控制系统等效图二、Smith补偿控制原理图4-9　闭环系统输出特性示意图三、 Smith补偿器的计算机实现图4-10　纯滞后补偿计算机控制系统结构图三、 Smith补偿器的计算机实现(1)计算偏差e2(k)(2)计算控制器输出u(k)(3) u(k)经D/A输出后直接作用到执行机构上，以实现对被调量的纯滞后补偿控制。三、 Smith补偿器的计算机实现图4-11　Smith补偿器计算机实现结构图三、 Smith补偿器的计算机实现图4-12　存储单元法产生纯滞后信号示意图(1)计算偏差e2(k)(2)计算控制器输出u(k)(3) u(k)经D/A输出后直接作用到执行机构上，以实现对被调量的纯滞后补偿控制。第三节　Dahlin算法一、Dahlin控制器D(z)的基本形式二、振铃现象及消除方法三、Dahlin算法的设计步骤第三节　Dahlin算法按照计算机控制系统直接化设计方法，Dahlin算法根据纯滞后系统的主要控制要求，将期望的闭环脉冲传递函数Φ(z)设计为一个带有纯滞后的一阶惯性环节，且纯滞后时间与被控对象的纯滞后时间相同。Dahlin算法的设计目标是设计一个合适的数字控制器D(z)，使整个闭环系统的传递函数Φ(s)相当于一个一阶惯性纯滞后环节，即一、Dahlin控制器D(z)的基本形式一、Dahlin控制器D(z)的基本形式1.被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节2.被控对象为带纯滞后的二阶惯性环节1.被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节2.被控对象为带纯滞后的二阶惯性环节例4-2　已知某过程对象的传递函数为G(s)=，试用达林算法设计数字控制器。设采样周期T=0.5s。解：根据题意，可知τ=0.76s，T1=0.4s，K=1，N=τ/T=1.2≈1，设期望闭环传递函数的惯性时间常数T0=0.15s，则由式(4-40)，有图4-13　控制器输出曲线二、振铃现象及消除方法1.产生振铃现象的根源2.振铃幅度RA3.振铃现象的消除1.产生振铃现象的根源图4-14　(z)极点不同时u(t)的暂态响应图a)实极点时的暂态响应　b)复极点时的暂态响应2.振铃幅度RA(1)被控对象为带有纯滞后的一阶惯性环节。(2)被控对象为带有纯滞后的二阶惯性环节。2.振铃幅度RA （4-54）(1)被控对象为带有纯滞后的一阶惯性环节。(2)被控对象为带有纯滞后的二阶惯性环节。3.振铃现象的消除(