避障线路优化求解.docVIP

2012高教社杯全国大学生数学建模竞赛 承 诺 书 我们仔细阅读了中国大学生数学建模竞赛的竞赛规则. 我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。 我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛规则的, 如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。 我们郑重承诺，严格遵守竞赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛规则的行为，我们将受到严肃处理。 我们授权全国大学生数学建模竞赛组委会，可将我们的论文以任何形式进行公开展示（包括进行网上公示，在书籍、期刊和其他媒体进行正式或非正式发表等）。 我们参赛选择的题号是（从A/B/C/D中选择一项填写）： D 我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）： 所属学校（请填写完整的全名）： 临沧师范高等专科学校 参赛队员 (打印并签名) ：1. 高永萍 2. 杨秋学 3. 杨 琼 指导教师或指导教师组负责人 (打印并签名)： 张 嵘 日期： 2012 年 9 月 9 日 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 2012高教社杯全国大学生数学建模竞赛 编 号 专 用 页 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）： 评 阅 人 评 分 备 注 全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）： 全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）： 避障线路优化求解 摘要 机器人行走的路径由直线段和圆弧组成，我们可用拉绳法来找出最短路径。在障碍物较多的情况下，用穷举法会使计算太繁杂。为解决此问题，我们先简化问题，认为机器人可折线行走，可贴障碍物，即可将障碍物的边界点当成拐点，利用Lingo软件编程找出起点到目标点的最短路径，此路径是近似路径，故再用Matlab软件编程精确的求其最短路径的长度等。 问题一结果： O→A的最短路径长度为471.0372； O→B的最短路径长度为850.5559; O→C的最短路径长度为1083； O→A→B→C→O的最短路径长度为2663。 圆弧的起点和终点坐标 在平面场景中，规定机器人行走的路径由直线段和圆弧组成，其中圆弧是机器人转弯路径。为避免碰撞，要求机器人行走线路与障碍物的距离至少超过10个单位，机器人不能折线转弯，转弯路劲由与直线路径相切的一段圆弧组成，也可以由两个或多个相切的圆弧路径组成，但每个圆弧路线的半径都必须不小于某个最小转弯半径，即每个圆弧路线的半径大于等于10个单位，否则将发生碰撞，若发生碰撞，则机器人无法到达目标，行走失败。 机器人行走的最大速度是个单位/秒。机器人转弯时，最大速度为 ，其中是转弯半径。如果超过该速度，机器人将发生侧翻，无法完成行走。请建立机器人从区域中一点到达另一点的避障最短路径和最短时间路径的数学模型。对场景图中4个点O(0, 0)，A(300, 300)，B(100, 700)，C(700, 640)，具体计算： (1) 机器人从O(0, 0)出发，O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O的最短路径。 (2) 机器人从O (0, 0)出发，到达A的最短时间路径。 注：要给出路径中每段直线段或圆弧的起点和终点坐标、圆弧的圆心坐标以及机器人行走的总距离和总时间。最大速度圆弧的起点和终点坐O→A的最短路径时，再用Matlab软件编程计算另一条路径，对比验证其最短路径。 4.1.1以下给出了起点O到目标点A可能的最短路径，如图1所示： （1）假设机器人可以折线转弯，用和分别表示起点O和目标点A，其它表示折点，我们可以用LINGO软件编程求出机器人从到的最短路径。其计算过程及结果如下： 从而我们可以初步判断机器人从O到A的最短路径为：→→