计算机控制系统课件7.ppt

第七章 数字控制器的 状态空间设计方法 7.1 线性系统的状态空间描述及线性离散系统状态空间 状态和状态变量 状态向量 状态空间 状态方程和输出方程 状态空间描述 线性定常离散系统的状态空间模型的建立 线性定常离散系统的状态空间模型的建立 线性定常离散系统的状态空间模型的建立 离散动态方程与脉冲传递函数的关系 7.2 线性定常离散系统的 能控性和能观性 1. 线性定常离散系统的能控性 2. 线性定常离散系统的能观性 3. 对偶原理 4. 系统状态能控性、能观性的其它特性 5. 输出能控性 7.3 状态反馈设计法 1.基于状态反馈的单输入系统 极点配置方法 2. 多输入系统状态反馈设计法 7.4 输出反馈设计法 输出反馈设计法 7.5 状态观测器设计 1. 全维状态观测器（1） 全维状态观测器（2） 全维状态观测器（3） 全维状态观测器（4） 全维状态观测器（5） 2. 降维状态观测器（1） 降维状态观测器（2） 降维状态观测器（3） 降维状态观测器（4） 降维状态观测器（5） 降维状态观测器（6） 若指定状态观测器的特征值为 即期望的特征方程为 状态观测器的特征多项式为 比较两式两边z各次幂项的系数可得到一个n元方程组，可求得输出误差反馈系数矩阵H。 例7.8 已知n维系统是能观测的，其输出矩阵的秩是m，则说明系统状态有m个是可以直接观测的，不需要对系统的n个状态全部进行观测，而只需对另外n-m个状态进行观测即可。即可用n-m维状态观测器代替全维状态观测器。这种维数低于被控系统状态向量的观测器称为降维观测器。 单输入多输出系统降维观测器的设计 已知n维线性定常离散系统(A，b，C)能观测 其中，x(k)为n维状态向量，y(k)为m维输出列向量。  先将状态x(k)分解成两部分：可直接测量部分x2(k)(m×1维)；不能直接测量需重构部分x1(k)（(n-m)×1维）。即 其中A11为(n-m)×(n-m)维；A12为(n-m)×m维；A21为m×(n-m)维；A22为m×(n-m)维；b1为(n-m)×1维; b2为m×1维。 为了用可直接观测的x2(k)估计不可直接观测的x1(k) ，引入一个虚拟输出 观测器模型结构 整个系统的降维状态观测器实际上相当于全维观测器的子系统。因此采用与全维观测器相同的输出误差反馈思想，构造降维观测器，其结构如图7.7所示。 图7.7 降维状态观测器结构 观测器方程为 令观测器状态误差为 同全维观测器情况类似，有 * 7.1 线性系统的状态空间描述及线性离散系统状态空间 7.2 线性定常离散系统的能控性和能观性 7.3 状态反馈设计法 7.4 输出反馈设计法 7.5 状态观测器设计 线性系统的状态空间描述 状态和状态变量 状态向量 状态空间 状态方程和输出方程 状态空间描述 线性定常离散系统的状态空间模型的建立 描述动力学系统在时间域内的动态行为或运动信息的集合称为系统的状态。能够完全描述系统的所用的相对独立且数目最少的一组状态，称为状态变量。 状态变量的选取具有不唯一性，只要被选取的状态之间相互独立即可，但状态变量中包含的状态的个数却是唯一的。 一般意义上讲，所选取的状态变量可以具有物理意义，也可以只具有数学上的意义，但在工程实践中，往往选取容易测量的量作为状态变量以便实现状态反馈。 如果完全描述一个给定系统的动态行为需要n个状态变量，那么可将这些状态变量看作是向量的各个分量，即 则x(t)称为n维状态向量。通常意义上的状态是指状态变量或状态向量。 以n维状态变量的各个分量作为基底所形成的n维空间叫做状态空间。系统在任何时刻的状态都可用状态空间中的一个点来表示。 在状态空间分析方法中，用三种变量来描述一个系统：即输入变量、状态变量、输出变量。 连续系统的状态方程通常用一阶微分方程组表示 输出方程的一般形式为 离散系统的状态方程通常用一阶差分方程组表示 输出方程的一般形式为 用状态方程和输出方程来描述系统的方法称为状态空间描述。状态方程和输出方程也被统称为动态方程。 对于线性定常连续系统，其动态方程可以表示为 对于线性定常离散系统，其动态方程可以表示为 给定如下的单输入—单输出线性定常离散系统的差分方程 式中，k表示kT时刻；T为采样周期;y(k)，u