电液控制系统基于LQR最优控制研究.pdfVIP

第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008 年中国航空学会液压与气动学术会议 电液控制系统基于LQR 的最优控制研究 翟海燕，高英杰，吴国辉 （燕山大学 河北省流体动力传输与控制重点实验室 秦皇岛 066004 ） 摘要：电液控制系统作为一种精密、有效的控制方式，广泛应用于现代工业中。现代电液控制技术的发展 与控制策略的最新发展密切相关，由于电液控制系统往往是复杂的非线性系统，为了获得高精度、高响应、高可 靠性以及好的鲁棒性，必须有与之相适应的控制策略。本文将现代控制理论中的线性二次型最优控制理论应用于 电液控制系统，并基于液压挖掘机工作手臂的动臂电液控制系统建立数学模型，利用MATLAB 控制系统工具箱， 设计了LQR 最优控制器，基于仿真研究，探讨LQR 最优控制器中的加权矩阵Q、R 的选取以及其变化对系统动 态特性的影响。 关键词：电液控制系统 LQR 最优控制 最优控制 中图分类号：TH137 TP273.1 [2,3] 达到极小值 （或极大值） 。 0 前言 对于线性系统，若取状态变量和控制变量的二 次型函数的积分作为性能指标函数，则这种动态系 电液控制系统将电气和液压有机结合起来，它 统最优问题称为线性系统二次型性能指标的最优控 综合了两个方面的优点，既具有快速易调和高精度 制问题，简称线性二次型最优控制问题或线性二次 的响应能力，又能控制大惯量实现大功率运动输出， 型 （LQR ）问题。在控制理论中，线性二次型问题 因而得到了广泛的应用。它首先在军事应用中大显 占有重要的地位。一方面，许多控制问题可以化为 身手，特别是在航空航天上的应用；后来在非军事 线性二次型问题，另一方面，它在理论上也比较完 工业上的应用也越来越多，目前已在机床工业、工 善和成熟。由于线性二次型问题的最优解可以写成 程机械、工业机器人、塑料加工、地质和矿藏探测、 统一的解析表达式和实现求解过程的规范化，且可 采煤机械、冶金、汽车制造业及各种可移动设备的 导致一个简单的线性状态反馈控制律，易于构成闭 [1] 自动控制领域得到了空前广泛的应用 。 环最优控制，便于工程实现，因而在实际工程中得 [4] 与此同时，电液控制系统控制策略也在不断发 到了广泛的应用 。 展。多年来，从传统的PID 控制、自适应控制到变 电液控制系统中应用 LQR 最优控制主要解决 结构控制、鲁棒控制、智能控制，诸多新颖的控制 两方面的问题：调节器问题和跟踪器问题。本文主 手段得到不断发展和完善。 要基于 LQR 最优控制解决电液位置控制系统中的 最优控制理论是现代控制理论中重要组成部分 轨迹跟踪问题。 之一。近50 年来，科学技术的迅速发展，对许多被 控对象，如宇宙飞船、导弹、卫星和现代工业设备 1 电液控制系统的状态空间描述 与生产过程等的性能提出了更高的要求，在许多情 况下要求系统的某种性能指标为最优。这就要求人 1.1 电液控制系统的系统构成 们对控制问题都必须从最优控制的角度去进行研究 电液控制系统的主要动态环节有：指令及 分析和设计。最优化问题就是依据各种不同的研究 放大器件、电－机械转换器件、液压转换及放 对象以及人们预期要达到的目的，寻求一个最优控 大