雷达手册第3版(中文)_第7章_自动检测、自动跟踪和多传感器融合.pdf

第 7 章 自动检测、自动跟踪和多传感器融合 7.1 引言 随着数据处理速度加快和数字硬件价格降低及尺寸减小，雷达变得越来越自动化，从而 除了最简单的雷达外，在绝大多数雷达上，都有自动检测和跟踪 (ADT)系统。 在本章中，将讨论警戒雷达的自动检测、自动跟踪和多传感器融合技术，包括各种可提 供目标增强的非相参积累器，虚警和目标抑制的设门限技术，以及估测目标位置和分辨目标 的算法。然后，给出整个跟踪系统的综述，接着讨论其各个分部，例如跟踪航迹起始、相关 逻辑、跟踪滤波器及机动跟随逻辑等。最后，以介绍多传感器融合和雷达组网作为本章的结 束，其中包括单基地和多基地系统。 7.2 自动检测 1 1 20 世纪 40 年代， Marcum[1 Swerling[2 首次将统计决策理论应用在雷达上，而后 将其拓 展到对起伏目标的检测上。他们研究了许多在高斯噪声内的非相参检测目标的统计问题 (注:如果同相和正交分量分别是高斯分布的，那么包络就是瑞利分布的，而功率是指数分 布的)0 Marcum 的最重要的结果是:在等信号幅度的假设情况下，一个对N 个包络检波样本 (线性或平方律检波的)求和的检测器，可得到探测概率 (P ) 与信噪比 (S/N) 的关系曲 D 线。虽然对于相控阵雷达，等幅假设是成立的:但对于旋转雷达，当波束扫过目标时，回波 信号幅度将被天线方向图所调制。许多作者对各种检波器进行了研究，进行了检测性能和角 度估计值与最佳值的比较。本节后面将给出许多这样的结果。 在对检测器的初期研究工作中，假设环境是己知和均匀的，这样就可以使用固定的门 限。然而，对于不使用极好的相参处理的固定门限系统，实际雷达环境(例如包括陆地、海 洋和雨的)将引起极多的虚警。为解决非相参、虚警问题，可采用自适应设置门限、非参量 型检测器和杂波图三种主要方法。自适应门限设置和非参量型检测器都是以假设被检测距离 单元附近的→小段区域存在均匀性为依据的。自适应门限法假设除少数未知参量(如均值和 方差)外，噪声密度是己知的。然后用周围参考单元来估计这些未知参数，于是得到基于估 测密度的门限。和各参考单元一起，非参量型检测器通过对检验样本排序(从最小到最大) 未得到恒虚警率 (CFAR)。在所有样本(检验的和参考的)都是来自未知密度函数的独立的 样本假设下，检测样本排序服从均匀分布，这样就可以设定产生 CFAR 的门限。杂波图存储 各个距离-方位单元的背景电平平均值，若在某一距离-方位单元内有新的值超过平均背景 电平一个特定量，那么就说，在这一个距离一方位单元里发现了目标。 最篮幢黯嚣 雷达检测是-个二元假设测试问题，问题中 Ho 表示无目标存在的假设， H 表示有目标 1 .263 • 第 7 章 自动检测、自动跟踪和多传感器融合 存在的假设。尽管有几个准则(如最优化的定义)可用来解决这个问题，但最适合于雷达的 是 Neyman-Pearson[3]准则。该准则为:对于一个给定的虚警概率 Pfa 通过对似然比 L [L 达到最大。如果 进行比较，使探测概率 由式 0.1 )定义]与确定P 的适当门限T