《智能机械与机器人》课件——1-7-机器人路径设计.pptxVIP

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知识点机器人路径设计

机器人路径设计01机器人路径设计的概念02机器人路径设计的常用方法03施工阶段机器人路径规划流程04路径设计原则

机器人路径设计一、机器人路径设计的概念1.机器人路径的概念机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。机器人在作业空间要完成给定的任务，其手部运动必须按一定的轨迹(trajectory)进行。01轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值,从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。02

机器人路径设计一、机器人路径设计的概念2.轨迹规划的一般性问题机器人的作业可以描述成工具坐标系{T}相对于工件坐标系{S}的一系列运动。

机器人路径设计一、机器人路径设计的概念2.轨迹规划的一般性问题机器人的作业可以描述成工具坐标系{T}相对于工件坐标系{S}的一系列运动。如图所示，将销插入工件孔中的作业可以借助工具坐标系的一系列位姿Pi(i=1，2，…，n)来描述。这种描述方法不仅符合机器人用户考虑问题的思路,而且有利于描述和生成机器人的运动轨迹。

机器人路径设计一、机器人路径设计的概念3.轨迹的生成方式运动轨迹的描述或生成有以下几种方式：关节空间运动。这种运动直接在关节空间里进行。由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述，所以用这种方式求最短时间运动很方便。2空间直线运动。这是一种直角空间里的运动，它便于描述空间操作，计算量小，适宜简单的作业。3空间曲线运动。这是一种在描述空间中用明确的函数表达的运动，如圆周运动、螺旋运动等。4示教-再现运动。这种运动由人手把手示教机器人，定时记录各关节变量，得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(t)；再现时，按内存中记录的各点的值产生序列动作.1

机器人路径设计一、机器人路径设计的概念4.轨迹规划涉及的主要问题为了描述一个完整的作业，往往需要将上述运动进行组合。通常这种规划涉及到以下几方面的问题：对工作对象及作业进行描述，用示教方法给出轨迹上的若干个结点(knot)。以上生成的轨迹是机器人位置控制的给定值，可以据此并根据机器人的动态参数设计一定的控制规律。用一条轨迹通过或逼近结点，此轨迹可按一定的原则优化，如加速度平滑得到直角空间的位移时间函数X(t)或关节空间的位移时间函数q(t)；在结点之间如何进行插补，即根据轨迹表达式在每一个采样周期实时计算轨迹上点的位姿和各关节变量值。规划机器人的运动轨迹时，尚需明确其路径上是否存在障碍约束的组合。

机器人路径设计二、机器人路径设计的常用方法一阶导数对应机械臂的运动速度，二阶导数对应加速度。3通常都期望机械臂的运动过程是平滑的，因此一般要求规划的路径是光滑的，至少具有连续的一阶导数，甚至要求二阶导数也是连续的。2称路径的起点、中间点和终点为路径点。1为了完成整个运动，工具坐标系必须通过中间点所描述的一系列过渡位姿。4

机器人路径设计二、机器人路径设计的常用方法解决该问题的方法是在规划的路径中增加一系列的中间点。7例如，一个完整的操作由若干步组成，每一步的都有期望的位姿，或者在机械臂运动过程中需要规避障碍等。6在进行机械臂路径规划时，经常需要规划运动的细节，而不是简单地指定期望的终端位姿。5光滑性要求就是要使机械臂的运动更加平稳，避免突然的剧烈加速或者减速产生冲击作用而影响机械臂的运动精度并加剧机构的磨损。8

机器人路径设计三、施工阶段机器人路径规划流程机器人路径设计，是指依据某种最优准则，在工作空间中寻找一条从起始状态到目标状态，使机器人避开障碍物的最优路径。施工阶段机器人路径规划流程如下:模型建立01路径规划生成02路径三维仿真03下发路径04

机器人路径设计三、施工阶段机器人路径规划流程其中机器人路径规划，需根据工艺路径规划书，通过Matlab程序进行计算出相关路径点位信息，导出Json文件，建立BIM模型，在机器人路径云平台进行规划设计。生成路径所需空间信息数据从BIM中获取，包含房间高度、剪力墙、柱、梁的位置及尺寸、门窗高度等。根据获取到的各类空间数据信息生成正确合理的作业路径。

机器人路径设计四、路径设计原则(1)墙面连续作业、墙面有凸柱时按转角顺序连续喷涂。(2)大批量柱子作业路径规划时应尽可能不绕路、不重复、提高工效。(3)既有墙而作业也有批量作业时，按先作业墙面或后作业所有独立柱面，可通过参数设置调整路径输出。如图所示。室内喷涂机器人路径规划页面

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