机构数值计算与分析报告.docVIP

机构数值计算 与分析报告 实验报告 姓名 张晨 学号 E11A0101 实验日期 2012.4. 10 指导老师 刘本东 成绩 机构数值计算与分析报告 一 ，实验目的 （1）了解Matlab的特点，发展和功能； （2）初步掌握Matlab的计算方法和Matlab的M文件的编制和调节； （3）初步掌握Matlab在机构运动计算和分析的工作应用。 二，实验理论推导 分析运功模型，建立各位置，速度，加速度方程式如下， 1,位置分析： l1*sin(θ1)+l2*sin(θ2)=0; xc=l1*cos(θ1)+l2*cos(θ2); 2,速度分析： -l1*w1*sin(θ1-θ2)=vc*cos(θ2); L1*w1*cos(θ1)+l2*w2*cos(θ2)=0; 3,加速度分析： -l1*w1^2*cos(θ1-θ2)-l2*w2^2*=ac*cos(θ2); -l1*w1^2*sin(θ1)+l2*α2*cos(θ2)-l2*w2^2*sin(θ2)=0 三，实验程序编写 MATLAB程序如下： function f=myfun1(a,th1) %位移函数 l1=300; l2=1000; f(1)=l1*sin(th1)+l2*sin(a(2)) f(2)=l1*cos(th1)+l2*cos(a(2))-a(1); function f=myfun2(b,a,th1) %速度函数 l1=300; l2=1000; w1=2*pi; f(1)=-l1*w1*sin(th1-a(2))-b(1)*cos(a(2)); f(2)=l1*w1*cos(th1)+b(2)*l2*cos(a(2)); function f=myfun3(c,b,a,th1) %加速度函数 l1=300; l2=1000; w1=2*pi; f(1)=-l1*w1*w1*cos(th1-a(2))-l2*b(2)*b(2)-c(1)*cos(a(2)); f(2)=-l1*w1*w1*sin(th1)+l2*c(2)*cos(a(2))-l2*b(2)^2*sin(a(2)); th1=0:pi/18:2*pi; %主程序 y1=[1000,1]; y2=[1,1]; y3=[1,1]; x1=zeros(37,2); x2=zeros(37,2); x3=zeros(37,2); for i=1:1:37 d=fsolve(@myfun1,y1,optimset(fsolve),th1(i)); x1(i,1)=d(1); x1(i,2)=d(2); y1=d; e=fsolve(@myfun2,y2,optimset(fsolve),x1(i,:),th1(i)); x2(i,1)=e(1); x2(i,2)=e(2); y2=e; g=fsolve(@myfun3,y3,optimset(fsolve),x2(i,:),x1(i,:),th1(i)); x3(i,1)=g(1); x3(i,2)=g(2); y3=g; end plot(th1,x1(:,1),-r); hold on; plot(th1,x2(:,1),--b); hold on; plot(th1,x3(:,1),-.k); grid on; title(机构数值计算与分析报告) xlabel(0\leqx\leq2\pi) ylabel(y) text(6,0.9,红线为位移s) text(3,1.3,蓝线为速度v) text(0.3,1.8,黑线为加速度a) 四，计算机求解结果与分析 1,由0～360°每变化10°时连杆的转角θ2，角速度w2, 加速度α2，滑块的位移xc、速度vc和加速度ac 变化如下： θ1 θ2 w2 αc xc vc ac 0.00000 0.00000 -1.88496 0.00000 1300.00000 0.00000 -15396.58287 0.17453 -0.05212 -1.85884 1.87916 1294.08449 -424.15