交流伺服与变频技术及应用 工业和信息化高职高专“十二五”规划教材立项项目 教学课件 作者 龚仲华 导论.pptVIP

* * 交流伺服与变频技术 主讲人：龚 仲 华 职 称：二级教授 导 论 一、交流电机控制系统概述 1. 交流传动与交流伺服 电机与作用 电机作用：将电能转变为机械能。 交流电机：通入电机的电流为交流电。控制难，但结构简单、转速高、几乎不需要维修。 直流电机：通入电机的电流为直流电。控制容易，但结构复杂，转速低，维修工作量大。 ? 研发交流电机控制系统是当前技术发展的方向。 电机需要控制什么？ 速度：改变电机转速，控制机械运动速度； 位置：保证在指定位置停止，控制机械定位。 ? 控制速度的系统称为传动系统； 控制位置的系统称为伺服系统。 ?要点： 交流电机驱动的伺服系统、传动系统统称为交流电机控制系统； 伺服系统同样需要控制电机的速度和转矩。 2. 交流电机的调速 交流电机的种类 同步电机：在允许范围内，如交流电的频率不变，负载变化不会引起电机转速的变化。 感应电机：即使交流电的频率不变，电机的转速也将随着负载的增加而降低。 ? 感应电机俗称异步电机；伺服电机是同步电机。 交流电机的转速公式 同步电机：n0 = 60 f / P （同步转速） 感应电机： n = n0 （1-S）（异步转速） f ：交流电的频率（Hz）； P：电机磁极对数； S：转差率（额定负载时的转速降低百分率）。 交流电机的转速方案 ? 改变频率的调速称为变频调速；改变磁极对数的调速称为变极调速；改变转差的调速称为变转差调速。 交流调速方案与比较 变极调速：通过改变电机绕组的连接实现，只需要继电——接触器电路控制，控制最简单。但因P必须为正整数，只能成倍改变转速（有级调速）。 变转差调速：本质改变电机的输出特性，可通过改变电枢电压、定子电阻、转子电阻等方式实现无级调速，但控制装置的体积大、硬件成本高。 变频调速：直接改变电机供电频率实现无级调速，调速性能好、体积小、技术先进，但控制复杂，实现较困难。 3. 变频调速技术的发展（见P3,图0-1.2） 怎样调速：控制理论研究 变频调速：V/f控制 → 矢量控制 → 直接转矩控制 伺服驱动：BLDCM（方波、PID调节）→ PMSM（正弦波、矢量控制） 如何实现：控制技术研究 模拟量控制 → 数字控制 → 网络控制 用什么做：控制器件研究 GTR（电力晶体管）→ IGBT （复合电力电子器件） → IPM （功率集成器件） ? 变频器至今还没有世所公认的最佳方案。 4. 变频调速装置分类 ? 非常重要 ！ 变频器：专指控制普通感应电机的通用调速装置。 应用最广泛，生产厂众多。 主轴驱动器：控制专用感应电机的专用调速装置。多用于数控机床主轴调速，CNC生产厂提供。 伺服驱动器：控制伺服电机（同步电机）的专用调速装置，可以实现位置控制。 应用较广泛，生产较多，国产数控机床使用较多。 ?变频器、交流主轴驱动器、伺服驱动器广义上都是变频调速装置。 了解三者的大致区别 相同点 调速原理相同，都通过变频实现调速； 主回路相同，都采用PWM逆变电路。 区别 控制对象不同 交流伺服：专用同步电机；15kW以下； 交流主轴：专用感应电机；100kW以下； 变频器：通用感应电机；最大到1000kW。 性能区别很大（将在后期课中介绍） 用途不同（将在后期课中介绍）。 5. 常用伺服驱动品牌 ? 本课程的“伺服驱动”是指可独立使用的通用型伺服驱动器。 国产数控配套的都是通用伺服。 FANUC、SIEMENS数控配套的是专用伺服。 日本 安川（YASKAWA） ： ∑II系列（广泛使用）、∑V系列（最新） 三菱：MR-J系列（常用）、 FR-J3系列（最新） 松下：MINAS-A系列（常用）、 FR-A5系列（最新） 国内 KND-SD98/SD100、GSK-DA98/DAT、GS2000等。 6. 常用变频器品牌 ? 本课程的“变频器”是指用于通用感应电机控制的通用变频器。 日本 安川： CIMR - *7系列（常用）、CIMR –*1000系列（最新）（ * = J、V、F、G） 三菱：FR-*500系列（常用）、 FR-*700系列（最新） （ * = S、E、F、A） 欧美 西门子（德）：MM420/430/440 系列（常用） 施耐德（法）：ATV系列（常用） ? 台湾、大陆电子产品均为日本早期的山寨产品。 二、交流调速系统的性能与比较 1. 技术指标 ? 技术指标：衡量产品内在质量与性能的参数。