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分析力学 分析力学 第一章 分析力学的基本概念 §1.2 广义坐标自由度 自由度 完整系统情形 设n个质点，d个完整约束，约束方程为 广义坐标个数 k =3n-d 可得d个微分形式的约束方程（即对上式求全微分） 上式是在真实运动中，各质点的位移增量dxi、dyi、dzi应满足的约束方程，通过变分可将该系统的真实位形过渡到与它相邻的可能位形中去，变分的运算规则与微分运算规则相似，差异仅在“等时”上，将dxi、dyi、dzi用δxi、δyi、δzi代替，并令δt = dt =0，得 §1.2 广义坐标自由度 自由度 完整系统情形 上式为完整系统的坐标变分应满足的约束方程（共有d个）。 n个质点组成的完整系统，坐标变分数为3n个，受到d个约束方程的制约，因此完整系统中独立的坐标变分的数目，即自由度 与用广义坐标个数定义的自由度数一致。即完整系统的独立坐标变分的数目等于独立坐标的数目，它的广义坐标变分的都是独立的，完整系统的自由度等于它的广义坐标的数目。 §1.2 广义坐标自由度 自由度 非完整系统的情形 设某非完整系统由n个质点组成，内有d个完整约束，g个非完整约束。系统有k个独立坐标或广义坐标来描述它的位形，因此系统有k个独立坐标或广义坐标，广义坐标变分也有k个。 系统还要受g个非完整约束的制约 其中aβα、aβ都是时间t和广义坐标q1, q2, … , qk的函数。 上式是在真实运动中广义坐标增量dqα应满足的约束方程。与完整系统的情形一样，通过变分可以得到与上式相对应的非完整约束的变分方程 （dqα =δqα ， dt =δt） §1.2 广义坐标自由度 自由度 非完整系统的情形 或 这是非完整系统中广义坐标变分应满足的非完整约束方程。 非完整系统的特点（系统有n个质点，d个完整约束，g个非完整约束）： ① 系统有3n个直角坐标，而独立的坐标或广义坐标的数目只有k=3n-d个； ② 系统有3n个直角坐标变分，k个广义坐标变分，而独立的坐标变分的数目 只有k-g个，广义坐标变分并非都是独立的； ③ 系统的自由度等于它的独立坐标变分的数目，即 它小于广义坐标的数目。 §1.3 位形空间状态空间相空间 位形空间 状态空间相空间 §1.3 位形空间状态空间相空间 位形空间 自由质点系的位形 非自由质点系的位形空间 归纳 §1.3 位形空间状态空间相空间 位形空间 自由质点系的位形 1）自由质点 一个质点的位形就是这个点在空间的位置 位形空间: (x1, x2, x3)构成三维空间 距离度量： 2）自由质点系 质点系的位形：质点系中各个质点位置的有序集合 在现实空间中，需要用3n个坐标（n为质点数）x1, x2, … , x3n来描述质点系的位形，因此，位形是3n个实数x1, x2, … , x3n的有序集合。 §1.3 位形空间状态空间相空间 位形空间 自由质点系的位形 例如 四连杆机构由4个质点（O1,A,B,O2）组成，其位形是12个实数的有序集合。 位形空间（x空间）：质点系的3n个坐标x1, x2, … , x3n构成的一正交3n 维空间，这个抽象的空间称为质点系的位形空间，简称x空间。 位形点：位形空间中的任一点对应于此质点系的一个位形，称为～位形点，它的坐标就是 M(x1, x2, … , x3n)。 位形空间是一个密集的集合，不能用三维的图形画出来，只能去想象它。其示意图如图。 §1.3 位形空间状态空间相空间 位形空间 自由质点系的位形 其位形随时间变化的规律由 描述。 位形轨线：现实空间映射到位形空间，即位形点由M1连续变化到M2点，形成一条曲线M1 M2，此曲线称为～。 在此位形空间中无限小线段长（或弧长元数），即距离的度量被规定为： 它反映了该位形空间具有均匀性和等向性。 §1.3 位形空间状态空间相空间 位形空间 非自由质点系的位形空间 1）非自由质点的情形 设质点M0所受的约束是定常的完整约束（曲面），其运动轨迹是曲面S上的一条空间曲线a0b0。 在曲面上选取两根正交的二维空间曲坐标q1、q2，确定M0在曲面上的位置。曲面坐标q1、q2张成的空间（即曲面的延拓）称为三维欧几里得空间中的二维子空间，空间直角坐标x1、x2、x3和曲线坐标q1、q2之间的变换关系为 质点的无限小线段长（或弧长元素），即距离的度量 或 其中