基于单目视觉的田间菠萝果实识别_李斌.pdfVIP

第 26 卷 第 10 期 农 业 工 程 学 报 Vol.26 No.10 2010 年 10 月 Transactions of the CSAE Oct. 2010 345 基于单目视觉的田间菠萝果实识别 1 2 1※ 1 李 斌 ，Ning Wang ，汪懋华 ，李 莉 （1．中国农业大学“现代精细农业系统集成研究”教育部重点实验室，北京 100083 ； 2. Oklahoma State University, Stillwater, Oklahoma 74078, USA） 摘 要：菠萝果实的准确识别是菠萝采摘机器人视觉系统的关键。针对田间复杂环境中的青色菠萝，采用图像处理技术、 数学形态学方法，识别菠萝果眼，并获取果眼的中心点信息；引入层次聚类分类方法，对多个中心点进行聚类分析；求 取最多点集的中心坐标，作为菠萝区域的近似形心。选用在广东湛江菠萝田间拍摄的 35 幅图像作为评价样本，经过运算， 迎光条件下形心识别正确率达到 85%。本研究为菠萝采摘机器人的田间果实识别提供了有效的技术方案。 关键词：图像处理，视觉，形态学,菠萝，识别，层次聚类 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2010.10.057 中图分类号：TP242.6+2 ，TP391.41，S24 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2010)-10-0345-05 李 斌, Ning Wang, 汪懋华, 等. 基于单目视觉的田间菠萝果实识别[J]. 农业工程学报，2010，26(10)：345－349. Li Bin, Ning Wang, Wang Maohua, et al. In-field pineapple recognition based on monocular vision[J]. Transactions of the CSAE, 2010, 26(10): 345 －349. (in Chinese with English abstract) 于菠萝图像识别方面的研究尚未见报道。 0 引 言 本文的研究对象是一种用于加工罐头或者适于远途 中国是世界十大菠萝主产国之一。由于采摘时存在 运输的青色菠萝，实现在田间复杂环境下的果实识别。 劳动环境炎热、叶片毛刺尖锐、收获期短、劳动量繁重、 针对研究目标，采用在复杂田间条件下拍摄菠萝图像， 劳动成本高等问题，用机器人采摘菠萝将成为解放劳动 通过图像分割、识别、聚类分析等处理，识别并标记菠 力、提高采摘效率的必然趋势。采摘机器人的视觉系统， 萝位置信息。求其近似形心，为机械手提供导航。 主要是测量采摘目标的位置，为采摘机械手的运动控制 1 图像的采集 提供位置参数。在复杂环境中，待采果实的识别则是视 觉系统的关键。视觉系统获得视野图像后，需要尽可能 试验选用广东湛江徐闻县待收获菠萝为研究对象。 快速、准确地将待采菠萝从复杂的背景中识别出来，获 晴天时分别取菠萝果实迎光及背光进行拍摄；阴天则从 取菠萝果实的大致位置信息。 侧面拍摄；物距 35 cm，俯角约 30° ；拍摄时包括部分遮 图像识别技术在农业采摘机器人中有着重要而广泛 挡和一幅图片中存在 2～3 个菠萝