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环境工程仿真与控制第二章 过程控制 李军 Mobile:短号：655058 E-mail: lijun681116@ 浙江工商大学 第二章 过程控制 本章重点 1.掌握PID的定义及优缺点 2.能读懂过程控制示意图 3.能读懂温度控制PLC程序设计的梯形图 第一节 基本概念 1.环境工程的过程控制的主要目标有三个: （1）抑制外部扰动对污染物处理过程的影响; （2）确保（内部）过程的稳定性; （3）使过程的经济指标（工艺参数）最优化。 2.外部扰动主要来自两个方面： （1）过程输入信号的变化，例如：进水水量、水质、废弃的污泥量等。 （2）过程设定值的变化。例如：DO等 第一节 基本概念 3.反馈控制: 当过程的扰动已经发生并产生后果以后，根据后果的大小和方向来确定控制策略。 4.反馈控制系统组成: 由（1）被控对象（即过程）、（2）测量元件和变送器、（3）控制器、（4）执行机构和调节阀，四部分组成。 第一节 基本概念 5.反馈与负反馈: 反馈是控制系统的输出通过测量变送器返回到输入，并和设定值进行比较的过程。 负反馈：若反馈的结果使控制系统输出信号减弱则称为负反馈。 正反馈：若反馈的结果使控制系统输出信号增强则称为正反馈。 对于工业过程控制系统，应使控制回路为负反馈。 第一节 基本概念 6.正作用控制器与反作用控制器: 将具有负增益的控制器称为正作用控制器。 将具有正增益的控制器称为反作用控制器。 7.闭环控制系统与开环控制系统：如果一个系统输出变量会返回影响控制变量，则称为闭环控制系统。此时，控制变量不是独立的自变量，它依赖于输出变量。当工业控制器处于“自动”状态时，就是一个闭环控制系统。 如果一个系统的控制变量不受系统输出变量的影响，则称为开环控制系统。此时，为了使系统输出满足事先规定的要求，必须周密而精确地计算控制变量的变化规律。当工业控制器处于“手动”状态时，就是一个开环控制系统。 图2-3的解释 p140 第二节 PID控制 比例控制P（proportional）、积分控制I(integral)、微分控制D(derivative)。 组合控制：PI、PD、PID 一、比例控制 过程的控制变量或控制器输出的大小，与过程扰动产生的后果成正比。具体说，就是和被控变量与设定值之间偏差(Pian)的大小成正比。偏差越大,则控制器的输出值越大,执行器的动作范围越大,控制变量的变化值越大。 第二节 PID控制 比例控制的特点: （1）控制器对被控变量的偏差立即作出反应,不存在滞后。 （2）存在余差，即被控变量在受到外界扰动后不能完全恢复到原来的设定值。 比例控制的适用范围: 应用最广泛的控制规律。适用于负荷变化小、过程纯滞后不大、时间常数较大而又允许余差存在的控制系统，例如：液位、要求不高的压力控制。 图2-5 解释 p142 二、积分控制 积分控制的定义: 过程的控制变量或控制器输出的大小，与过程扰动的时间成正比。具体说，就是和被控变量与设定值之间偏差存在的时间长短成正比。时间越长，则积分控制器的输出值越大，执行器的动作范围也越大，控制变量的变化值也越大。这一个过程要持续到积分控制器的极限输出为止。 二、积分控制 积分控制的优缺点: 优点:具有消除余差的性质。 缺点(1)其控制作用滞后于偏差，不能及时消除外界扰动的影响。 (2)积分饱和。 比例控制与积分控制联合使用可以避免积分控制对偏差存在反应时间滞后的弱点。 公式2-3的解释，p143 图2-6的解释,p144 图2-6（b）比例控制瞬时，有余差。 图2-6（c）积分控制滞后，无余差。 图2-6（d）比例积分控制先由比例控制起作用，产生瞬时变化，然后由积分作用产生渐进变化。 图2-7的解释,积分饱和，p145 T0时刻产生偏差阶跃变化，到t1时刻开始变小，到t2时刻偏差改变方向。t0*时刻达到u2，由于向曝气池供气与DO上升需要一段时间的滞后，尽管在u2点，阀门的开启度已足够，但DO还未达到设定值，偏差仍然存在，因此积分控制继续开大阀门到上限值u3。到T1时偏差变小，到T2时偏差为0。从T1到T2，由于偏差继续存在，积分控制作用仍然使阀门停留在上限位置。由于阀门全开，尽管偏差已下降到0，空气仍然被大量供入池内。结果，DO形成负偏差。此时，积分控制开始反向，阀门开起度开始变小，到达T3时阀门开启度才降到U2点以下。 从t0*到T3时，积分控制使控制器输出超过纠正输入偏差需要的输出值。这就称为积分饱和。 防止积分饱和的方法：p145 1.对控制器的输出进行限幅，使其不超过规定的最大或最小值。 2.只限制积分作用的输出ΔUI（t）,使其不超过规定的最大或最小值。 3.若控制器输出超过某一限值，则切除积分作用，将