率的倒数的绝对值β来判断系统稳定性的方法,β越大,系统.docVIP

闭环极点法是以系统左平面共轭复极点到原点斜率的倒数的绝对值β来判断系统稳定性的方法，β越大，系统就越稳定。在存在减幅振荡的时候，能较好的描述和量化系统的稳定性。? ? 若一个闭环系统阶跃响应出现减幅振荡，系统的闭环传输函数必然会出现左平面共轭复数根s = σ ±ωj，阶跃响应会出现一个衰减指数项，形式是 K × exp(σt) × sin(ωt) , 可以看作一个衰减的指数项乘以一个正常的sin函数。? ?? ?现在以图1的常见二级运放为例，说明如何在spectre中运用闭环极点法来分析运放的稳定性，在这里只调整电容的值来改变运放的稳定性 , 对运放进行闭环AC和pole-zero分析，再print pole-zero summary就可以看到零极点了。下面先把图表公式全部列出来，然后再进行具体分析。 下载 (400.29 KB) 2009-11-15 14:13 ? ???图1 常见二级运放? ?? ?? ?? ?? ?? ?实数极点? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?共轭复极点左平面? ?? ? 单调指数减幅（稳定）? ?? ?? ?减幅震荡（可能不稳定,视情况而定）右平面? ?? ? 单调指数增幅（不稳定）? ?? ?增幅震荡（不稳定）下载 (57.65 KB)2009-11-15 14:36注释：β? ?:? ?? ?比例因子，σ / ω 的绝对值PM? ?:? ???相位裕度σ? ? ： 闭环极点的实部，可以由spectre仿真得到ω? ? ： 闭环极点的虚部，可以由spectre仿真得到公式1：u(t)= K1+K2 × exp(σt) × sin(ωt) , σ是减幅震荡的衰减因子,ω 是减幅震荡的频率公式2 ： ωT= 2π ， T是减幅震荡的周期公式3： σ= -1 / τ , τ为时间常数 ? 下载 (114.92 KB) 2009-11-15 14:18 ? ? 图2 PM=45度时的阶跃响应 下载 (146.66 KB) 2009-11-15 14:18 ? ?? ?图3 PM=45度时的极点分布? ? 首先来分析PM=45的情况，阶跃响应和闭环极点如图2和图3所示，系统出现了左平面上的共轭复根, 时域上出现了减幅振荡。肉眼能分辨的震荡包括三个上凸，两个下凹，最后一个上凸不很明显，合共2.5个振荡周期T,这可以说明什么呢？ 其实一旦出现减幅振荡，理论上再过10年，振荡也不会变为0 ，但无论是考虑到噪声也好，波形软件能够到达的精度也好，减幅振荡一旦衰减到一定的程度，例如1% ， 就能够认为振荡消失了。可以尝试计算下经过一个振荡周期波形能衰减到多少。 这里经过的时间为t=2.5T，由公式1 和公式2 及 β=0.36 可得t=2.5T=2.5×0.36 ×2π×τ =5.7×τ , 就是说指数项经过5.7τ的衰减变为原来的exp(σ×5.7×τ)=0.3% ,这说明指数衰减到约0.3%后，减幅震荡就消失了。 下载 (106.18 KB) 2009-11-15 14:41 ? ?? ?图4 PM=60度时的阶跃响应 下载 (151.05 KB) 2009-11-15 14:44 ?? ? 图5 PM=60度时的极点分布? ? 接着来看PM=60的情况(图4和图5)，β = 0.8 , 刚好比PM=45的β=0.36两倍稍微大一点， 这说明同样要衰减到震荡消失,例如同样经历5.7τ后衰减到0.3%，PM=45的振荡周期理论上应该为PM=60的2.2倍。我们看图4来验证这一点，PM=60时有一个过冲的上凸和一个不明显的下凹，合共一个振荡周期，而PM=45的情况下震荡了2.5个周期。 下载 (111.79 KB) 2009-11-15 14:44 ? ? 图6 PM=67度时的阶跃响应 下载 (144.4 KB) 2009-11-15 14:44 图7 PM=67度时的极点分布 下载 (85.01 KB) 2009-11-15 15:00 ? ?? 图8 PM=68度时的阶跃响应 下载 (134.47 KB) 2009-11-15 15:00 ? ?? ?? ?? ?图9 PM=68度时的极点分布? ? 如图8所示，在开始的半个周期内（上凸的那一段），就已经被衰减到零了，还来不及开始下半周期(下凹)的振荡。下面可以按PM=45的情况为标准，振荡刚好为0.5T的β理论上应该大概是PM=45时候的5倍，那就是0.36×5=0.18 ,以PM=68的情况和图D1和D2为例子，实际的β=1.45 , 说明由于其它极点的影响，振荡周期太少的话，振荡的波形变得较难辩认，这种相互间比例计算误差变大。 下载 (114.76 KB) 2009-1