数控技术课件3（插补原理）.ppt

第三章数控机床装置的插补原理 插补是协调各坐标的移动使其合成的轨 迹近似于理想轨迹的方法，它是协调各坐标运动的方法。 第一节 概述 数控机床最突出的优点是：可以根据编程，加工出较为复杂的曲线，比如圆、抛物线等，为什么数控机床能加工出这些曲线？怎样把单个的坐标运动组合成理想曲线呢？这就是插补所解决的问题！插补是一种运算程序，经过运算，判断出每一步应进哪一个坐标，进多少，本章将介绍插补的原理、方法、种类、实质等问题。 插补要解决的问题 让单独的坐标分别运动合成理想的轨迹； 几个坐标同时进，还是每次进一个； 判断进给那一个坐标使下一步误差更小； 进多少； 如果同时进给，各个坐标进给的比例是多少； 选用什么样的实际轨迹合成后与理想轨迹误差最小。 二、插补的实质 曲线方程Y=F（X）本身就代表坐标量之间的制约，函数关于表示X与Y一一对应，对于曲线上的某一点的邻域 ，其坐标增量关系也是确定的，即给X1一个增量△X存在一个△Y使Y1+△Y=F（X1+△X）这是△X与△Y之间有一种制约，那就是由△X找到一个△Y使 F（X1+△X）等于或接近于Y1+△Y，插补就是这种寻找△X与△Y之间制约的方法。数学是通过函数关系算出来的。插补不一定是计算算出来，由于增量有一定的限制，比如规定了一个最小进给单位，比这更小的量进给起来就困难，所以插补有它独特的处理方法 插补：是坐标运动协调的方法，使几个独立的坐标运动，组合成一条曲线运动。这种组合方法，一是由坐标的简单运动组合，一是由分段协调成的简单曲线如直线和圆弧来近似组合成复杂曲线。 插补:是让刀具沿规定轨迹的运动. 插补方法的分类 数控技术中按插补算法可归纳为两类： 一类称“一次插补法”，基特点是每插补运算一次，最多给每一轴进给一个脉冲，常用的有逐点比较法和数字积分法。这类算法，进给速度受到限制，过去的硬件数控系统常采用。 另一类称“二次插补法”，它次插补功能分为粗插补和精插补两部分完成。常用的有时间分割法和扩展数字积分器法，这类算法在每个插补运算周期里输出的不是单个脉冲，而是线段。因而能显著提高进给速度，在CNC系统中得广泛采用. 插补方法的分类 （一）基准脉冲插补 1．数字脉冲乘法器插补法 2．逐点比较法 3．数字积分法 4．矢量判别法 5．比较积分法 6．最小差分法 7．目标点跟踪法 8．单步追踪法 9．直接函数法 10．加密判别和双判别插补法 （二）数据采样插补 1．直线函数法 2．扩展数字积分法 3．二阶递归扩展数字积分插补法 4．双数字积分插补法 5．角度逼近圆弧插补法 6．“改进吐斯丁”（Improved Tustin Method -------ITM）法 一、数字脉冲乘法器 作为基准脉冲插补法的一种，数字脉冲乘法器的基本思想也是每次进给△X和△Y基本位移，是以斜率为K=△Y/△X的小直线段来逼近理想轨迹的。 对于直线可选择K=△Y/△X为理想直线的斜率，这样误差很小，对于其它曲线K是随时变化的，其逼近如下图： 选切线代替曲线 X和△Y的大小由每次输出的脉冲个数决定，而脉冲个数由输入的数决定，△X、△Y的比例也由这两个数决定。 1．组成：脉冲乘法器由分频器，寄存器，控制门，脉冲源组成。 2．原理：这只是△X的进给控制图，二进制数输入中间寄存器（X），待放数信号来以后，数进入工作寄存器，同时改变工作寄存器的输出。这个输出作为开门信号接入控制与门A1，可以让与门A1打开使脉冲输出。A1的一个端表示一定频率的脉冲，另一个端表示开启时间，在这个频率下，开启时间越长，跑过去的脉冲个数越多。 3．原理框图如下：工作寄存器中间寄存器二进制数与门A1脉冲串脉冲脉冲A1开门信号二进制数脉冲总数对应脉冲 其它几个门A2，A3……A11同样是这样。 a1，a2……aｎ组成二进制数。 比如1001000……1，1代表开门，让不同频率的脉冲通过，脉冲总个数为： 第三节 逐点比较法 人们在生活中，经常遇到这样的问题：几种事，做那件事好？在做事之前人们常这样想：先看一个做每一件的事的利益，然后比较这些利益的大小，然后选择利益最大，与理想误差最小的事或者说要做与理想最靠近的事，这是找出可以走的路的方法。下面有类似的情况： 数控机床的进给运动，如果每次只在一个坐标方向进给一小步，怎样进给误差最小？ 如果先计算一下:进每一个坐标后到下一个位置与理想位置的误差，然后，比较这个误差，选择一个误差小的方向进给，这样就有利于减小误差。 以上就是逐点比较法的基本思想，逐点比较法，做两件事： ⑴用最简捷的方式计算每个单坐标进给后的位置误差。 ⑵比较误差，判定进给坐标。 逐点比较法，就是分别计算各坐标进给后可能出现的误差，然后选出误