工程力学 第4版 教学课件 作者 张秉荣 第七章.ppt

或 式(7-29)表明：质点系动能的微分等于作用于质点系上的所有外力和内力元功的代数和，这就是质点系动能定理的微分形式。将式(7-29)积分得 Ek2-Ek1＝∑Wi(e) +∑Wi(i) (7-30) 式(7-30)表明：质点系动能在任一路程中的变化，等于作用在质点系上所有外力和内力在同一段路程中所作功的代数和。 即 下一页 上一页 返回首页 (7-29) 由于质点系内力功的总和在一般情况下不一定等于零，因此将作用于质点系上的力分为主动力和约束反力，则质点系动能定理可写成 dEk＝∑?WF+∑?WN Ek2-Ek1＝∑WF+∑WN 式中，∑WF和∑WN分别表示作用于质点系所有主动力和约束力在路程中作功的代数和。 下一页 上一页 返回首页 对于理想约束，其∑WN＝0，故动能定理的积分形式可写成 Ek2-Ek1＝∑WF (7-31) 式(7-31)表明：在理想约束情况下，质点系的动能在任一路程中的变化，等于作用在质点系上所有主动力在同一路程中所作功的代数和。 质点系动能定理建立了力、位移和速度之间的关系，且不是矢量方程。应用此定理解决与上述三者相关的质点系动力学问题较方便。 下一页 上一页 返回首页 ? 滚子、滑轮和重物组成的系统见例7-9，求系统由静止开始到重物下降h高度时的速度和加速度。 解 取系统受力包括各物体的重力、轴承的约束力以及斜面对滚子的法向反力及摩擦力，如图。 例7-12 在理想约束情况下，约束反力的功为零。滚子作纯滚动，它与斜面接触处为速度瞬心、约束反力的功为零，系统只有重物及滚子的重力作功，总功为 ΣWF＝m1gh-mghsin? 系统的动能在例7-9中已求得，代入质点系动能定理有 B W v h W m1g FN F m1g Fy Fx ＝m1gh-mghsin? 下一页 上一页 返回首页 ? B W v h m1g FN F m1g Fy Fx 解得 解 受力分析 求重物的加速度，可将动能定理两边对时间t求一阶导数，得 (m1+m)2va＝(m1g-mgsin?)v 解得 ＝m1gh-mghsin? W 下一页 上一页 返回首页 解 取曲柄连杆机构为研究对象，初瞬时系统静止，Ek1=0。当曲柄转过一周后，连杆的速度瞬心在B点，其速度分布如图。 系统的动能为 vC 例7-13 曲柄连杆机构如图。已知曲柄OA=r，连杆AB=4r，C为连杆之质心，在曲柄上作用一不变转矩T。曲柄和连杆皆为均质杆，质量分别为m1和m2。曲柄开始时静止且在水平向右的位置。不计滑块的质量和各处的摩擦，求曲柄转过一周时的角速度。 O A B C T 式中 JO＝m1r2/3 ； JC＝m2(4r)2/12＝4m2r2/3 vC=vA/2=r?1/2 ； ?2=vA/(4r)=r?1/(4r)=?1/4 ?1 O B C T A vA 下一页 上一页 返回首页 解 已知：OA=r，AB=4r，T，m1，m2。求：?1。 O A B C T JO=m1r2/3 ； JC=4m2r2/3 vC=r?1/2 ； ?2=?1/4 vC ?1 O B C T A vA 代入得 Ek2=(ml+m2)r2?12 曲柄转过一周，重力的功为零，转矩的功为2?T，代入动能定理，有 (ml+m2)r2?12-0＝2?T 解得 下一页 上一页 返回首页 退出 力在单位时间内作的功称为功率。它是衡量力学性能的一项重要指标。 设作用于质点上的力为F，在dt时间内力F的元功为?W，质点速度为v，则功率P可表示为 第四节 功率与功率方程 (7-32) 式(7-32)表明：作用于质点上力的功率，等于力在速度方向上的投影与速度的乘积。 功率的单位是W(瓦特)，1W＝lJ/s。 下一页 上一页 返回首页 如果功是用力矩或力偶矩计算的，由元功表达式?W=Md?的关系式有 (7-33) 式(7-33)表明：转矩的功率