工程力学教学课件作者宋小壮主编第九章第二节.pptVIP

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2017-05-18 发布于广东
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在第一章我们已经知道，物体的运动效应可分为移动效应和转动效应。故平动和定轴转动是刚体平面运动的基本运动。下一页上一页第二节刚体的平动和定轴转动一、刚体的平行移动二、刚体绕定轴转动返回目录例9-7 补例9-7 例9-6 补例9-5 例9-5 补例9-6 补例9-4 刚体在运动过程中，若其上任一直线始终平行它的初始位置，则这种运动称为刚体的平行移动，简称平动。例如，直线轨道上车厢的运动，摆式输送机送料槽的运动等都是刚体平动的实例。刚体平动时，其上各点的轨迹若是直线，则称刚体作直线平动。其上各点轨迹若是曲线，则称刚体作曲线平动。返回下一页上一页返回首页一、刚体的平行移动下面研究平动刚体上各点的轨迹、速度、加速度的特征。在平动刚体上任取一直线AB，建立坐标系Oxyz。设B点的坐标为x、y、z，则A点的坐标为x、y、z。由于刚体内任意两点之间的距离不变，且当刚体平动时AB始终与原来位置保持平行，故A、B两点运动轨迹的形状完全相同。根据式（9-20）和式（9-22），A、B两点的速度相同，加速度相同。 O x y z 下一页上一页返回首页补例9-4 上述结论对刚体上所有点都成立，即刚体平动时，其上各点的运动轨迹形状相同彼此平行，每一瞬时，各点的速度、加速度也相同。因此刚体的平动可以归结为其上任一点的运动问题。下一页上一页返回首页补例9-4 上述结论表明，刚体的平动可以用其上任一点的运动来代替，即刚体平动的运动学问题，可以归结为点的运动学问题来研究。刚体的平动在工程实际中应用很广。仿形车床上刀架A0A作平动，A0与靠模板接触，刀尖A切削工件，由于A0与A的运动轨迹相同，从而保证了工件形状与靠模板形状一致。工件下一页上一页返回首页补例9-4 曲柄导杆机构如图所示，曲柄OA绕固定轴O转动，通过滑块A带动导杆BC在水平导槽内作直线往复运动。已知OA=r，=t（为常量），求导杆在任一瞬时的速度和加速度。解由于导杆在水平直线导槽内运动，所以其上任一直线始终与它的最初位置相平行，且其上各点的轨迹均为直线，因此，导杆作直线平动。导杆的运动可以用其上任一点的运动来表示。选取导杆上M点研究，M点沿x轴点作直线运动，其运动方程为 xM=OAcos=rcost 补例9-4 下一页上一页返回首页  B A  M 已知：OA=r，=t ，求：导杆在任一瞬时的速度和加速度。解则M点的速度、加速度分别为 vM= aM= =-r2cost xM=OAcos =rcost 退出下一页上一页返回首页刚体在运动过程中，其上或其延伸部分有一条直线，始终固定不动，这种运动称为刚体绕定轴转动，简称转动。位置保持不变的直线称为转轴。 x y z O 二、刚体绕定轴转动工程中齿轮、带轮、飞轮的转动，电动机转子、机床主轴、传动轴的转动等，都是刚体定轴转动的实例。下一页上一页返回首页例9-7 补例9-7 例9-6 补例9-5 例9-5 补例9-6 为确定转动刚体在空间的位置，过转轴z作一固定平面Ⅰ为参考面。在图中，半平面Ⅱ过转轴z且固连在刚体上，初始半平面Ⅰ、Ⅱ共面。当刚体绕轴z转动的任一瞬时，刚体在空间的位置都可以用固定的半平面Ⅰ与Ⅱ之间的夹角 来表示， 称为转角。刚体转动时，转角 随时间t变化，是时间t的单值连续函数，即  = (t) （9-24）  Ⅰ Ⅱ 1．转动方程下一页上一页返回首页式（9-24）为刚体的转动方程，它反映转动刚体任一瞬时在空间的位置，即刚体转动的规律。转角是代数量，规定逆转轴的正向看，逆时针转向的转角为正，反之为负。转角的单位是rad（弧度）。例9-7 补例9-7 例9-6 补例9-5 例9-5 补例9-6 角速度是描述刚体转动快慢和转动方向的物理量。角速度常用符号来表示，它是转角对时间t的一阶导数，即（9-25）这里角速度可用代数量表示，其的正负表示刚体的转动方向。当＞0时，刚体逆时针转动；反之则顺时针转动。角速度的单位是rad/s。 2．角速度 下一页上一页返回首页例9-7 补例9-7 例9-6 补例9-5 例9-5 补例

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