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尚辅网 * * 第一节　刚体平面运动的基本概念 第二节　平面运动的速度分析 第三节　刚体平面运动的动力学问题简介 第一节　刚体平面运动的基本概念 　　运动过程中，刚体上任意点到某一固定平面的距离适中保持不变，或者说，刚体上任意点适中在某一个面内运动，该平面平行于空间某一固定平面，敢提的这种运动成为平面运动。 一、刚体平面运动的概念 第一节　刚体平面运动的基本概念 　　如图所示的一般刚体，平面I为某一固定平面：作平面II平行于平面I：并与刚体相交。刚体上与平面II相交的部分，称为“平面图形”，用S表示。根据平面运动的特征，当刚体作平面运动时，平面图形S上各点始终在平面II运动。 二、刚体平面运动方程 第一节　刚体平面运动的基本概念 二、刚体平面运动方程 　　基点坐标（　，　）以及过基点的线段与Ox轴的夹角φ，都可表示成时间的单值连续函数。 上式称为“刚体平面运动方程”。 第二节 平面运动刚体内各点速度的分析 一、平面图形内各点速度的计算 　　(1)平面图形的平动速度和平动加速度(即牵连速度和牵连加速度)与基点位置有关。实际分析中，总是以运动已知的点作为基点。 　　(2)平面图形绕基点转动的角速度和角加速度(即相对运动的加速度和角加速度)与基点位置无关； 　　(3)任意瞬时平面图形绕其平面内任意点转动的角速度和角加速度都相同，又称为平面图形的角速度和角加速度或平面运动刚体的角速度和角加速度。实际分析中，不必指明对于哪一基点。 第二节 平面运动刚体内各点速度的分析 一、平面图形内各点速度的计算 　1、确定平面图形内各点速度的基点法(速度合成法) 第二节 平面运动刚体内各点速度的分析 一、平面图形内各点速度的计算 　　应用速度合成定理，如上图所示，B点的绝对速度为 vB = vBA +vA 　　式表明：平面图形内任意点的速度，等于基点的速度与绕基点转动产生的线速度之矢量和。这称为“平面运动的速度合成法”或“基点法”。这是确定刚体平面运动图形内任意点速度的基本方法。 第二节 平面运动刚体内各点速度的分析 一、平面图形内各点速度的计算 　　2、确定平面图形内各点速度的速度投影法 　　根据矢量投影定理，可以把式写出投影形式： 　　其中各项分别为三个速度矢量在线段AB上的投影，因为vBA垂直于AB，故其在AB上的投影[vBA]AB等于零。于是，由上述二式得到 [vB]AB = [vA]AB 　　这表明，平面图形内任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。这称为“速度投影定理。 　　应该指出，速度投影方法不仅适用于刚体的平面运动，而且适用于刚体的任何运动。只是对于平面运动显得更方便。 第二节 平面运动刚体内各点速度的分析 一、平面图形内各点速度的计算 　　3、确定平面图形内各点速度的瞬时速度中心法(瞬心法) 　　这表明：在AC线上必然存在一点C，在这一点上vA与vAC大小相等，方向相反，从而使这一点的合成速度等于零，即vC = vA + vCA = 0，这一点C称为(瞬时速度中心)，简称“瞬心”。 第二节 平面运动刚体内各点速度的分析 一、平面图形内各点速度的计算 平面图形与固定面的接触点C即为其“瞬心” 在该瞬时平面图形处于瞬时平动状态，其上各点的速度相等，但其角加速度不一定等于零。 无论vA和vB的指向相同或相反，其速度“瞬心”C均位于AB直线与vA和vB两矢量端点连线的交点上。 过AB分别作vA和vB的垂线，其交点C即为平面图形在此瞬时的瞬心。 平面图形在固定曲线或直线上无滑动的滚动 已知平面图形上两点在同一瞬时的速度大小，其方向相互平行，不垂直于两点的连线 已知平面图形上两点在同一瞬时的速度大小，其方向相互平行，且垂直于两点的连线 已知平面图形上两点在同一瞬时的速度方向且互不平行 第二节 平面运动刚体内各点速度的分析 二、平面运动刚体内各点速度的计算实例 　　如图所示为曲柄滑动块机构。曲柄长OA=R，匀角速度ω绕O轴转动，试计算在曲柄连杆AB的瞬时，滑动块B的速度vB以及连杆AB的角速度ωAB。 例14.1 第二节 平面运动刚体内各点速度的分析 二、平面运动刚体内各点速度的计算实例 　　此刻属于机构运动分析问题。其中曲柄绕O轴转动，滑动块直线运动、连杆作平面运动。因为连杆和滑动块在二者连接处B，具有相同的速度，故以连杆AB为研究对象，分析其上B点的运动速度，即可求得滑动块的速度vB。现分别用三种方法求解。 解题 第二节 平面运动刚体内各点速度的分析 二、平面运动刚体内各点速度的计算实例 　　(1)速度合成法 　　因为曲柄绕O轴转动，ω为已知，故A点的速度即可求得，其大小为vA = Rω，方向与OA垂直。 　　于是，以A点为基点，建