理论力学 教学课件 作者 肖明葵 第18章 单自由度系统的振动.ppt

18.1 单自由度系统的无阻尼自由振动 18.2 单自由度系统的衰减振动 18.3 单自由度系统的的强迫振动 18.4 隔振理论简介 振动现象是自然界、工程和日常生活中非常普遍的现象，有机械振动、电磁振荡、光的波动等不同形式。本章只研究机械振动，即物体在其平衡位置附近所作的往复运动称为机械振动。例如，桥梁和建筑物在阵风或地震激励下的振动；飞机、船舶和车辆在行驶中的振动；机床和刀具在加工工件时的振动；各种动力机械的振动；控制系统中的自激振动等等。这些振动统称为机械振动。 振动有其利弊。在很多方面，振动会造成危害。例如，振动会影响精密仪器设备的功能，降低加工精度和光洁度，加剧物件的疲劳和损伤，从而缩短机器和结构物的使用寿命。振动还可能引起结构的大变形破坏，使得建筑物和桥梁等因振动而坍塌；飞机机翼的颤振、机轮的抖振往往造成事故；车船和机舱的振动会劣化乘载条件；强烈的振动噪声会形成严重环境污染。 然而，振动也有它有利的一面。例如：振动沉桩、振动传输、振动夯实、振动筛选、振动研磨、振动抛光、振动消除内应力等等。因此，认识和掌握了振动的规律之后，可以设法减轻或避免振动所造成的危害，并可变不利因素为有利因素，利用振动原理及其特征为人类服务。 1. 无阻尼单自由度系统振动模型 例如，在梁上放一台电动机(图18.1a)，当电动机沿着铅垂 方向振动时，视梁和电动机为一振动系统，若不计梁的质量， 则它的弹性对电动机振动的作用就相当于一根不计质量的弹簧。 该系统可以简化为一个质点与一根弹簧组成的模型(图18.1b)， 该模型为质量—弹簧系统模型。质点的位置可以用一个独立坐 标x完全决定，因此，这是一个单自由度系统。 又如图18.2所示刚架，若假定柱子的质量比横梁的质量小得多，可以略去，并设横梁为刚体，当只考虑横梁的水平振动时，则也属于单自由度系统的振动。 再如，单摆(图18.3a)，复摆(图18.3b)及在固定圆弧轨道上作纯滚动的均质圆轮(图18.3c)，它们的位置都可以用一个独立坐标φ来确定，因此它们都是单自由度系统。 无阻尼自由振动是指系统在初始干扰(初位移或初速度)下只受恢复力的作用而在其稳定平衡位置附近所作的微幅振动。 在无阻尼自由振动系统中，由于略去了外界的干扰力和阻尼力，因此，系统仅由惯性元件和弹性元件组成，系统在振动过程中仅受到使物体回到平衡位置的力(或力矩)（称为弹性恢复力(或恢复力矩)）作用。 2. 无阻尼单自由度系统自由振动微分方程 研究振动问题，首先是如何建立系统的运动微分方程。单自由度系统自由振动运动微分方程可以采用牛顿第二定律、动量矩定理、动能定理、动静法等多种不同的方法建立，视所讨论的问题不同而选择不同的方法。 如在图18.1、18.2、18.3各例中，如以稳定平衡位置为各广义坐标原点，则各系统微幅振动时的运动微分方程为： 质量—弹簧系统 从以上各例可以看出，对于任何一个无阻尼单自由度系统，以q为广义坐标(从稳定平衡位置开始量取)，则无阻尼自由振动的运动微分方程可写为 则式(18.1)改写为： 3. 自由振动的特性 (1) 振幅和位相 (2) 周期、频率和圆频率 系统振动一次所需的时间称为周期，以T表示。在简谐振动情况下，每经过一个周期，位相就增加 ， 即： 系统自由振动的周期、频率和圆频率只决定于系统的基本物理参数，即系统的等效质量 ，等效刚度 ，而与运动初始条件无关。它们是系统的固有特性。所以自由振动的频率 ，圆频率 称为系统的固有频率(或自然频率)，固有圆频率。固有圆频率是振动理论中的一个重要概念，它反映了振动系统的动力特性。 例18.1 一质量 为的物体从高 处自由落下，与一根抗弯刚度为EI，跨度为 的简支梁在跨中点相碰后一起运动，如图18.4a所示，不计梁的质量，且梁始终在线弹性范围内工作。求梁作自由振动的圆频率和最大挠度。 解 若物体静止放于梁跨中，则由材料力学的知识可求得简支梁在跨中荷载mg作用下的静挠度为： 若以梁的静平衡位置为坐标原点建立坐标系，以撞击时刻为零时刻，则当t=0时，有 梁的最大挠度应为挠度与振幅之和，即： 例18.2 图18.5a中质量为m的物块由两刚度系数分别为 和 的弹簧串联悬挂于A点；图18.6a中，同一物块由同样两根弹簧并联悬挂，试分别求这两种情况下系统的固有圆频率。 解 (1)