可编程控制器技术项目化教程 第2版 教学课件 作者 刘敏 单元四 西门子S7 200PLC的高级应用课件.pptVIP

（2）PID回路调节指令 1）指令格式与功能 PID回路调节指令格式与功能见表4-37。 项目13 加热炉温度控制 注：CPU212和CPU214无此指令 当使能端EN为1时，PID调节指令对TBL为起始地址的PID参数表中的数据进行PID运算 PID TBL,LOOP PID调节指令 语句表 梯形图 功能 格式 PID调节指令 表4-37 PID调节指令格式与功能 项目13 加热炉温度控制 2）PID回路调节指令参数说明 PID回路调节指令相关参数说明见表4-38。 指定与LOOP相对应的PID参数表的起始地址，它由36个字节组成，存储着9个参数。 V 字节 TBL PID调节回路号 常数0~7 字节 LOOP 说明 存储区 数据类型 参数 表4-38 PID调节指令参数说明 （3）PID参数表的格式 1）PID参数表的格式 由离散化的PID算法（见式4-7）可知，PLC在执行PID调节指令时，须对算法中的9个参数进行运算，才能得到PID调节输出。所以需要建立一个PID参数表，将这9个参数填入表格中，为PID运算做准备。PID参数表的格式及含义见表4-39。 项目13 加热炉温度控制 最后一次执行PID指令的过程变量值 输入/输出 双字实数 反馈量前值 32 在0.0～1.0之间 输入/输出 双字实数 积分和或积分项前值（YX） 28 单位为分钟，是正数 输入 双字实数 微分时间 24 单位为分钟，是正数 输入 双字实数 积分时间 20 单位为秒，是正数 输入 双字实数 采样时间 16 比例常数，可正可负 输入 双字实数 增益 12 在0.0～1.0之间 输入/输出 双字实数 输出值 8 在0.0～1.0之间 输入 双字实数 给定值 4 在0.0～1.0之间 输入 双字实数 反馈量 0 取值范围 输入/输出类型 数据格式 变量名 偏移地址（VB） 表4-39 PID参数表 项目13 加热炉温度控制 （4）PID参数处理 1）回路输入输出变量的数值转换方法 比如在控制要求中，设定的温度是给定值SP，需要控制的变量是炉子的温度，它不完全是过程变量PV，过程变量PV是和PID回路输出有关。在本项目中，经过测量的温度信号被转化为标准信号温度值才是过程变量。所以，这两个数据不是同一类型的数值，要将它们做比较的话，就必须先进行数据转换。 传感器输出的电压信号经过EM231模块后，EM231输出一个整数值，是实际温度的A/D模拟量单元输出的整数值的10倍。但PID指令执行的数据必须是实数型的，所以要用DTR指令把整数转化成实数。 MOVW AIW0,AC1 DTR AC1,AC1 MOVR AC1,VD100 项目13 加热炉温度控制 （4）PID参数处理 2）实数的归一化处理 因为PID参数表中除了采样时间和PID的三个参数外，其他几个参数都要求输入或输出值在0.0~1.0之间。所以，在执行PID指令之前，必须把PV和SP的值作归一化处理，使它们的值都在0.0~1.0之间。归一化得到公式4-8 。 （式4-8） 式中： 为标准化得实数值 为未标准化的实数值 为补偿值或偏置，单极性为0.0，双极性为0.5 为值域大小，为最大允许值减去最小允许值，单极性为32000，双极性为64000 项目13 加热炉温度控制 3）回路输出变量的数据转换 本项目中，利用回路的输出值来设定下一个工作周期内的加热时间。回路的输出值在0.0~1.0之间，是一个标准化了的实数，在输出变量传送给D/A模拟量单元之前，必须把回路输出变量转换成相应的整数。这一过程是实数值标准化过程，可见公式4-9。 ROUND AC1,AC1 DTI AC1,VW34 （式4-9） S7-200不提供直接将实数一步转化成整数的指令，必须先将实数转化成双字整数，再将双字整数转化成整数。程序如下： 3）接近开关 项目12 取件机械手的控制 接近开关有三根连接线（棕、兰、黑）棕色接电源的正极、蓝色接电源的负极、黑色为输出信号，当与档块接近时输出电平为低电平，否则为高电平。与PLC之间的接线图如下，当传感器动作时，输出端对地接通。PLC内部光耦与传感器电源构成回路，PLC信号输入有效。具体接线见图4-25。 图4-25 接近开关工作原理图 三、项目实施——取件机械手控制程序设计 1.取件机械手控制系统结构组成与工作过程分析 （3）取件机械手工作过程分析 项目12 取件机械手的控制 步进电机的运行采用4段管线作业。步进驱动器控制步进电机运行的快慢、转过的角度、运行方向。PLC给步进驱动器的信号要两个，一个是脉冲信号，一个是方向信号。系统一通电，首先复位，包括气夹正转、基座反转、X轴后退、Y轴上升，各个机构运行到各自限位位置