工程应用数学 第2版 教学课件 作者 万金保 2 2.pptVIP

* * 工程应用数学 §2.2 空间直角坐标系 与矢量的表示 §2.2 空间直角坐标系与矢量的表示 §2.2 空间直角坐标系 与矢量的表示 2.2.1 空间直角坐标系 过空间上某一定点O，作三条两两相互 垂直的数轴，它们都以点O为原点，就构成 了一个空间直角坐标系．这三条轴分别称为 x轴(横轴)，y轴(纵轴)，z轴(立轴)，统称为 坐标轴，定点O称为坐标原点． §2.2 空间直角坐标系与矢量的表示 习惯上，x轴，y轴放置在水平面上，而 z轴是铅垂线，它们的正方向符合右手定则， 即四指指向x轴方向， 并且向y轴方向弯握， 此时拇指的指向就是 z轴的方向．这样建立 的坐标系称为右手系． §2.2 空间直角坐标系与矢量的表示 三坐标轴x轴、y轴、z轴两两决定互相垂 直的三个平面xy平面、yz平面和zx平面，统 称为坐标面． 如图所示，对于空间中 的任意一点P，过点P作xy 坐标面的垂线，垂足为P? (此时，称点P?为点P 在xy坐标面上的投影)， P’ y O y N M x x z R z P(x,y,z) §2.2 空间直角坐标系与矢量的表示 在xy坐标面上过点P?分别作x轴、y轴的垂 线，交x轴于点M，交y轴于点N，再过点P作 与z轴相交的垂线，交z轴于点R．设x、y、z 分别是点M、N、R在数轴上 的坐标． 这样，空间上任一点P 就确定了唯一的一个三元 有序数组(x ,y , z)； P’ y O y N M x x z R z P(x,y,z) §2.2 空间直角坐标系与矢量的表示 反之，任给一个三元有序数组(x ,y ,z)，它们 在x轴、y轴和z轴上对应的点为M、N和R． 过点M、N和R分别作垂直于x轴、y轴和z轴的 平面，这三个平面交于点P． 这样有序数组(x ,y ,z)就确定 了空间内唯一的一个点P． 由此可见，在空间直角 坐标系中，空间中的点 与三元有序数组之间是 一一对应的． P’ y O y N M x x z R z P(x,y,z) §2.2 空间直角坐标系与矢量的表示 称(x ,y ,z)为点P的空间直角坐标，记为 P(x ,y ,z)，数x、y和z依次称为点P的横坐标、 纵坐标和立坐标． 特别地，原点O的坐标为(0 , 0 , 0)， x轴、y轴、z轴上点的坐标分别为(x ,0 ,0)、 (0 ,y , 0)、(0 ,0 ,z)， 三个坐标面xy平面、yz平面、zx平面上 点的坐标分别为(x ,y ,0)、(0 ,y ,z)、(x ,0 ,z)． §2.2 空间直角坐标系与矢量的表示 设P1(x1, y1, z1)，P2(x2, y2, z2)为空间内的 两个点，由图可见，||P1P2||2=||P1B||2+||BP2||2 (△P1BP2是直角三角形) 其中 ||P1B||2=||P1A||2+||AB||2 (△P1AB是直角三角形)． z y x O P1 P2 A B M1 M2 N1 N2 Q2 Q1 P’ A’ B’ §2.2 空间直角坐标系与矢量的表示 因为 ||P1A|| = ||P?A || = ||N1N2|| = |y2–y1|， ||AB|| = ||A?B?|| = ||M1M2|| = |x2–x1|， ||BP2|| = |z2–z1|， 所以，我们得到点P1 与P2之间的距离公式为 z y x O P1 P2 A B M1 M2 N1 N2 Q2 Q1 P’ A’ B’ §2.2 空间直角坐标系与矢量的表示 显然，这个空间直角坐标系中的两点间 的距离公式是平面直角坐标系中两点间距离 公式的直接推广． 例2–2 求点P1(1, –1, 0)与P2(–1, 2, 3)之间的 距离． 解： §2.2 空间直角坐标系与矢量的表示 2.2.2 矢量的表示 2.2.2.1 矢量的坐标表示 与列矩阵表示 如果将矢量的始点放置 在坐标原点，其终点对应于点M；反之，给定 空间中的一点M，对应着一个始点在原点的矢 量OM．这样，始点在原点的矢量与空间中的 点就建立了一一对应的关系． x y z R P Q i j k M1 M(x,y,z) O §2.2 空间直角坐标系与矢量的表示 设用i、j、k分别表示与x轴、y轴、 z轴同方向的单位矢量，称为基 本单位矢量．矢量OM的始点在 原点，终点