华科王敏老师自控教案第四章.pptVIP

第四章 根轨迹法 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹的规则 4.3 广义根轨迹 4.4 线性系统的根轨迹分析法 4.1 根轨迹的概念 4.1.1 根轨迹图 根轨迹图是闭环系统特征方程的根（即闭环极点）随开环系统某一参数由零变化到无穷大时在S平面上的变化轨迹。 4.1.2 开环零、极点与闭环零、极点之间的关系 系统的开环传递函数为 为系统的开环增益， 为开环系统的根轨迹增益； m=f+l 为开环系统的零点数， 为开环系统的极点数。