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无刷直流电机自适应模糊 PID 控制的研究 无刷直流电机自适应模糊PID控制的研究 侯世英，刘早晨 （重庆大学电气工程学院输配电装备及系统安全与新技术国家重点实验室，重庆市沙坪坝区 400044 ） 摘要：无刷直流电机（BLDC ）的高性能控制始终是运动 控制领域中的一个重要研究方向，参数自调整模糊 PID 2 永磁无刷直流电机（BLDC）的数学 [4] 控制方法的提出为 BLDC 控制系统的设计带来了全新的 模型 思路，基于 BLDC 的数学模型，控制系统采用双闭环控 制，速度外环采用参数自整定模糊 PID 控制，电流内环 无刷直流电机由定子三相绕组、永磁转子、 采用电流滞环控制，最后基于 Matlab/Simulink 的仿真结 逆变器、转子磁极位置检测器等组成[1] ，其转子 果和理论分析一致，验证了该控制系统的有效性和合理 采用瓦形磁钢，进行特殊的磁路设计，可获得梯 性，结果表明：基于参数自整定的模糊 PID 控制系统运 形波的气隙磁场，定子采用整距集中绕组，由逆 行平稳，速度跟踪快速准确，具有良好的动、静态特性。 变器供给方波电流。BLDC气隙磁场感应的反电 动势和相电流之间的关系，如图1所示。由于 关键词：模糊控制；参数自调整模糊 PID 控制；无刷直 BLDC 的感应电动势为梯形波，包含有较多的高 次谐波，并且 [5] 流电机 BLDC 的电感为非线性 ，在此，采 用感应电动机等d，q变换理论进行分析并不是很 有效的方法，而在分析和仿真BLDC控制系统时， 1 引言 直接采用相变量法，根据转子位置，采用分段线 性表不感应电动势。 永磁无刷直流电机(BLDCM)是随着电力电 子技术及新型永磁材料的发展而迅速成熟起来 e 的一种新型电机。它实际上是一个由电动机本 a i 体、功率管主回路及转子位置传感器等部分组成 a π 2π 的闭环系统。无刷直流电机采用电子换相器替代 ωt 直流电机的机械换向器，实现直流到交流的逆 变，采用位置传感器控制绕组电流的切换，既具 图 1 A 相反电动势和电流波形 有直流电机的良好调速特性，又具有交流电机结 构简单、运行可靠、维护方便的特点，再加上其 本文以两相导通星形三相六状态为例，分 析 体积小、速度高、可靠性好等优点，目前，得到 BLDCM 的数学模型及电磁转矩等特性。为了便 了广泛的应用.随着BLDCM在工业应用领域的推 于分析，假定：①相绕组完全对称，气隙磁场为 广，比如在伺服系统和调速驱动系统中，对系统