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V01．41
第41卷增刊I 华中科技大学学报(自然科学版) Sup．I
201 1 Univ．ofSci．＆Tech．(NaturalScienceEdition) oct． 2013
3年 o月 J．Huazhong
腕关节康复机器人功能性电刺激阵列电极研究
温 月 黄心汉 涂细凯 黄 明
(华中科技大学自动化学院，湖北武汉430074)
摘要 采用sTM32F107作为控制器，RehaStim刺激器作为刺激源，完成了腕关节康复机器人控制器电路的
设计、下位机程序的编写和PC机界面程序的实现．下位机控制电极选通，获取传感器信息．上位机通过串口
发送指令，控制阵列电极选通，设置传感器采样速率，并通过摄像头保存实验过程图像信息，用于理论分析．提
出的功能性电刺激阵列电极系统不仅能预防肌肉萎缩，而且能选择性激活腕关节对应的肌肉，从而调制患者
腕关节刚度，为患者采用腕关节康复机器人训练提供保障．4×6阵列电极系统能独立控制每个靶点的刺激参
数，实现腕关节目标肌肉选择性刺激．
关键词康复机器人；功能性电刺激；阵列电极；腕关节；气动肌肉；微控制器
中圈分类号 TP242文献标志码 A 文章编号 1671—4512(2013)S1一0332一03
Functionalelectrical
stimulationelectrode
array syStem
t0awristrehabilitationrObot
applied
、再■以YkP Xi报^日，lT“Xi忌口i
H“n行g H“口挖gMi行g
of
(School ofScienceand 430074，China)
Automation，HuazhongUniversity Technology，Wuhan
AbstractARM-based32bit rehastim
MCU(S’I、M32F107)andstimulator(HASoMEDGmbH)were
usedasthemicrocontrollerandthe source the
stimulus circuit micro—
respectively，withdesigned，the
controllercode thePC
written，and The electrode’sstatewascon—
programprogrammed．multi—pad
trolledandthesensorinformationwas useofAD sent
acquiredby convertor．Commandswere through
universalserialcommunicationtoswitchthe electrodeandsetthesensor time．The
port array sample
Videowas forfurther useofUSBca
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