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第七章 非线性系统理论 7.1 非线性系统问题概述 何谓非线性系统：只要系统中包含一个或一个以上具有非线性静特性的元件，即称为非线性系统。 7.2 常见非线性因素对系统的影响 摩擦特性 7.3 描述函数 输入输出特性奇对称，即 y(x)=-y(-x), A0=0。 系统的线性部分具有较好的低通滤波性能。 结构图可简化为一个非线性环节和一个线性部分的串联。 死区特性描述函数 饱和特性描述函数 间隙特性描述函数 继电特性描述函数 7.4 描述函数分析法 典型结构 自 振 分 析 ? 若当振幅X增大时， -1/N(X)曲线由G(jω)包围的区域（不稳定区）穿出，该交点处存在着稳定的周期运动，该交点是自振点。 例7.1 例7.2 非线性系统结构图简化 * 7.1 非线性系统问题概述 7.2 常见非线性因素对系统影响 7.3 描 述 函 数 7.4 描述函数分析法 End ?系统的稳定性除与结构参数有关外，还与起始偏差的大小有关 。 ?统的响应形式与输入信号的大小和初始条件有关。 ?在没有外界周期变化信号输入时，非线性系统完全可能产生具有固定周期和幅值的稳定振荡过程。 非线性系统的主要特征： 不灵敏区（死区特性） 饱和特性 间隙特性 继电特性 N(X) G(jω) 描述函数的定义 典型环节描述函数 死区特性、饱和特性、继电特性、间隙特性 应用限制条件 N(X) G(jω) 稳定性分析 闭环特征方程为：1+N(X)G(jω)=0 ? N(X)G(jω)=-1,等幅振荡。 ? G(jω)包围-1/N(X), 系统不稳定，否则稳定。 ? -1/N(X)被称为负倒描述函数 。 ? 若曲线G(jω)和曲线-1/N(X)相交，则系统存在周期运动； ：用描述函数法分析下面非线性系统是否存在自振？若存在，求振荡频率和振幅。 -1/N(X) G(jω) 因此，系统存在频率为 ，振幅为2.122的自振荡。 解： 1 -1 - 用描述函数法分析下面非线性系统是否存在自振？若存在，求振荡频率和振幅。 解： *