基于DSP移动机器人设计和实现.docVIP

基于DSP的移动机器人的设计与实现??摘　要：智能交通系统是21世纪城市交通的发展方向,移动机器人作为智能车辆控制系统实验平台的一个主要部分,对 智能交通系统的关键技术的研究具有十分重要的意义。介绍了面向智能交通系统的SJTNC-1移动机器人的组成和结构,并详细叙述了基于数字信号处理器 TMS320LF2407A的控制系统的设计和实现。 　　关键词：智能交通系统 移动机器人 数字信号处理器 　　智能交通系统(ITS)的概念是美国智能交通学会于1990年提 出的,它将先进的信息技术、通信技术、自动控制技术、电子技术及计算机处理技术综合运用于整个运输管理系统中,通过对交通信息的采集、传输和处理,对交通 运输进行协调和管理,建立起实时、准确、高效的综合交通运输管理体系,从而提高了交通效率和安全了,实现性交通运输服务和管理的智能化。 　　 智能车辆的导航与定位、自动驾驶与控制和车辆的预警防碰等智能交通系统关键技术的研究,近年来受到国内外越来越广泛的关注,也取得了丰硕的成果。但真正的 实验研究还是很少,基本上只进行了仿真试验。鉴于理论上的模拟和实际应用情况可能相差甚远,选择了具有智能性、易扩展性和移动性等优点的车型移动机器人作 为ITS关键技术的研究平台中的主要部分——车辆模拟器。 　　本文所阐述的移动机器人SJTNC-1,就是面向ITS提出的。考虑到关键技术研究中需进行大量的计