可编程序控制器原理及应用 教学课件 作者 吉顺平 第09章.ppt

9.1 PID控制功能 9.2　步进电动机的脉冲控制 9.3 变频器的控制 PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类。一是理论计算整定法，主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。在工程实际中可以对理论所得到的计算数据进行调整和修改；二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，方法简单、易于掌握，在工程实际中也经常采用。 在PLC的PID调节中，一般通过PLC系统提供的功能块（或子程序）和向导实现。 通过PLC实现PID调节，是计算机闭环控制的概念。PLC中的PID是数字PID。本节介绍西门子S7-200/300/400 PLC中的PID调节技术。 在S7-200 PLC中可以使用标准PID功能来实现PID调节，但其使用方法和过程比较复杂。而使用指令向导，生成PID子程序，然后在主程序中进行调用，这种方法简单易行，向导中不使用标准PID功能。本书主要介绍使用指令向导实现PID功能的方法。 在STEP7-Micro/WIN中，在菜单“工具（Tools）”下，选择“指令向导”，然后选择PID，进入PID指令向导中。进入向导后，选择或确定环路号码。这里的“环路”就是指控制回路。S7-200 PLC可以支持最多8个PID环路（0～7号）。 确定设置环路号后，定义环路参数，如图9-1所示。环路定点是指调节的目标值，在调用时设定。也就是说，在调用向导生成的子例行程序时由用户定义。此外，需要指定其可能的范围，而在主程序中调用时，需要给定确切的目标值。增益、抽样时间（采样周期）、积分时间和微分时间是需要确定的“环路参数”，参数的意义和作用与自动控制中的一致。 确定环路参数后，再设置环路输入和输出选项，如图9-2所示。环路进程变量（PV）是用户为向导生成的子例行程序指定的一个参数。在向导中确定指定环路进程变量（PV）应当如何缩放。可以选择单极（可编辑默认范围0～32 000）、双极（可编辑默认范围-32 000～32 000）和20%偏移量。还需要确定环路输出选项，指定环路输出应当如何缩放。可以选择输出类型（模拟或数字）、缩放（单极、双极或20%偏移量）等设置 按提示完成设置后，S7-200 PLC指令向导将按用户指定的配置生成程序代码和数据块代码。由向导建立的子例行程序和中断例行程序成为项目的一部分。欲在程序中启用该配置，每次扫描循环时，使用SM0.0为条件从主程序块调用该子例行程序，如图9-3所示。该代码配置PID 0。该子例行程序初始化PID控制逻辑使用的变量，并启动PID中断PID_EXE例行程序。根据PID样本（采样）时间循环调用PID中断例行程序。需要强调的是，采样时间也包含在子例行程序中，用户不能再在采样时刻调用子例行程序，而必须如图9-3所示由系统自动完成。 1. S7-300/400 PLC中PID调节基础 在S7-300/400 PLC中，通过调用功能块SFB41/FB41、SFB42/FB42或SFB43/FB43实现PID的运算。功能块计算所需要的数据是保存在指定的DB（背景数据块）中的，允许多次调用该功能块。SFB41/FB41（CONT_C）用于连续控制方式，SFB42/FB42（CONT_S）用于步进控制方式，而SFB43/FB43（PULSEGEN）用于脉冲宽度调制控制方式。 在程序中，对SFB41/42/43或FB41/42/43的调用，可以在主程序中定时调用，也可以在时间中断程序中调用。调用的时间间隔就是采样周期，应用时需要注意PLC扫描周期的影响，所以一般在时间中断（OB30～OB38）中调用的情况更为常见。 SFB41/FB41、SFB42/FB42和SFB43/FB43的使用方法基本相同，本书介绍最常见的连续控制方式（SFB41/FB41）的PID调节的应用知识。 2. 连续调节功能SFB41/FB41 SFB41/FB41（CONT_C，连续控制器）用于使用连续I/O变量的S7控制系统。SFB41/FB41的输出为连续信号。可以用SFB41/FB41作为单独的PID恒值控制器，或在多闭环控制中实现级联控制器、混合控制器和比例控制器。 在应用时，在工程里插入SFB41/FB41，并确定一个不存在的背景数据块，STEP7会为用户创建一个DB块，然后用户设定DB块的数据，并通过周期性地调用SFB41/FB41，进行PID运算。在用户设定DB块的数据时，除了正常的PID参数设定外，SFB41/FB41（CONT_C）还可以使用手动等设定控制输出量。图9-4是SFB41/FB41的功能设定示意图。 9.1 PID控制功能 9