可编程序控制器原理及应用 教学课件 作者 吉顺平 第09章.pptVIP

9.1 PID控制功能 9.2　步进电动机的脉冲控制 9.3 变频器的控制 PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类。一是理论计算整定法，主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。在工程实际中可以对理论所得到的计算数据进行调整和修改；二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，方法简单、易于掌握，在工程实际中也经常采用。 在PLC的PID调节中，一般通过PLC系统提供的功能块（或子程序）和向导实现。 通过PLC实现PID调节，是计算机闭环控制的概念。PLC中的PID是数字PID。本节介绍西门子S7-200/300/400 PLC中的PID调节技术。 在S7-200 PLC中可以使用标准PID功能来实现PID调节，但其使用方法和过程比较复杂。而使用指令向导，生成PID子程序，然后在主程序中进行调用，这种方法简单易行，向导中不使用标准PID功能。本书主要介绍使用指令向导实现PID功能的方法。 在STEP7-Micro/WIN中，在菜单“工具（Tools）”下，选择“指令向导”，然后选择PID，进入PID指令向导中。进入向导后，选择或确定环路号码。这里的“环路”就是指控制回路。S7-200 PLC可以支持最多8个