西安交通大学星光队技术报告.pdfVIP

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：西安交通大学 队伍名称：星光队 参赛队员：孟长号 梁绍一 鞠 雯 带队老师：刘小勇 昝鑫 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 摘 要 本文在第五届“飞思卡尔”杯全国大学社工智能汽车竞赛的背景下，在 CodeWarrior IDE 开发环境中对智能车进行软件开发，通过一个CMOS 摄像头进 行赛道图像的采集，利用图像处理算法提取出赛道黑色引导线位置。之后根据 引导线的趋势变化，给出舵机和电机控制，并采用光电编码器检测智能车当前 的车轮转速给以反馈，使智能车可以沿着黑色引导线疾速行驶。 智能车系统主要由核心板，电源驱动，电机驱动，舵机驱动，图像采集模 块，速度反馈模块组成。由一片飞思卡尔公司的16 位单片机MC9S12XS128 作 为控制核心，结合图像的识别与处理，通过控制算法驱动转向机构与行驶机构， 达到稳定且快速行驶的目的。本文详细叙述了智能车系统各个模块子系统的原 理，设计目标，设计方法与过程，以及其所发挥的作用。主要分为机械结构设 计，硬件电路设计和软件系统设计三大部分。为了提高智能汽车的行驶速度和 可靠性，我们对比了各种方案的优缺点，开发了SD 卡模块，能完整的记录下小 车运行时的所有中间变量，极大地方便了调试。 实验结果表明，我们的智能车系统设计方案稳定可行，机械结构与控制算 法经过长时间的调试均达到优化的状态，系统的鲁棒性较强。经测试，目前智 能车可以稳定的完成一段路况复杂的赛道，平均速度达到2.5m/s ，极速达到6m/s 。 运行稳定，达到了设计目标。 关 键 词：智能车；MC9S12XS128 ；传感器；PID 控制 III 目 录 第一章 引言 1 1.1 课题背景 1 1.2 飞思卡尔智能车大赛介绍 2 1.3 章节安排 4 第二章 机械结构设计与实现 5 2.1 摄像头的架设 5 2.2 车轮定位 6 2.3 舵机架设 7 2.4 差速的调整 8 2.5 测速机构设计 8 2.6 智能车主要技术参数说明 10 2.7 本章小结 10 第三章 硬件电路系统的设计与实现 11 3.1 智能车系统设计方案 11 3.2 MC9S12XS128 简介 11 3.3 最小系统板 13 3.4 电源模块 14 3.5 电机驱动模块 15 3.6 图像采集模块 18 3.6.1 CMOS 图像传感器 18 3.6.2 图像采集方案 18 3.6.3 图像采集原理 20 3.6.4 摄像头信号的读取 21 3.7