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二自由度双变长摆杆机构运动学分析与仿真.pdf
年 月 东 北 大 学 学 报 （ 自 然 科 学 版 ）
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第 卷第 期 （ ） ，
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文章编号： （ ）
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二自由度双变长摆杆机构运动学分析与仿真
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李奎贤 ，宋桂秋 ，王新中 ，邹宜民
（ 东北大学 机械工程与自动化学院，辽宁 沈阳 ； 太原重型机械有限集团公司，山西 太原 ）
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摘 要：运用平面运动理论和专业知识，解决了二自由度双变长摆杆机构运动分析中存在的
关键与难点 基于挖掘轨迹方程，建立了运动方程，并结合实例，进行了速度分析与仿真，其结果与
·
实测相符合，完善了以挖掘轨迹为主的新的设计体系·
关 键 词：机构学；挖掘机；二自由度机构；运动学分析；计算机仿真；机械设计
中图分类号：EF %%! 文献标识码：’
二自由度双变长摆杆机构是机械式挖掘机工 显然有
作装置的机构简化模型 该机构的运动学分析没 ／
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有得到解决，多年来一直用经验值作为设计依据， I I$
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停留在 世纪 年代的设计水平，与当代的科 其中， 为初始矢径， ； 为矢径与切线之间夹
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技发展水平极不相适应 究其原因是挖掘时的边 角，（）；为矢径转角，
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界条件具有不确定性，对挖掘过程中实质性挖掘 !# 确定机构的速度比
段认识不清，致使难于建立确定性数学模型（即挖 （）运动速度分析
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