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第25卷第2期 控制理论与应用 Vbl．25NO．2 2008年4月 Control TheoryApplications Apr．2008 文章编号：1000--8152(2008)02—0261--07 含有非线性不确定参数的电液系统滑模自适应控制 管成，潘双夏 (浙江大学机械设计研究所，浙江杭州310027) 摘要：针对含有非线性不确定参数的电液控制系统，提出了一种滑模自适应控制方法．该控制方法主要足为了解 决由于初始控制容积的不确定性而引起的，非线性不确定参数自适应律设计的难题．其主要特点为，通过定义一个 新型的特殊Lyapunov函数，进而构建系统的自适应控制器及参数自适应律，并结合滑模控制方法及一种简单的鲁 棒设计方法，给出整个电液系统的滑模自适应控制器，及所有不确定参数的自适应律．试验结果表明，采用该控制方 法能够取得良好的性能，尤其呵以补偿非线性不确定