基于模煳神经网络的机器人滑模自适应控制.pdfVIP

2007年9月 控制 工程 007 S叩．2 第14卷第5期 (柚工0l 0fchi衄 V01．14．No．5 ErIgineedrIg 文章编号：167l一7848(2007)晒．0532．04 基于模糊神经网络的机器人滑模自适应控制 林雷1，任华彬1，王洪瑞2 (1．燕山大学电气工程学院，河北秦皇岛066004；2．河北大学电子信息工程学院．河北保定∞10吆) 摘 要：滑模控制(sMc)响应快，对系统参数和外部扰动呈不变性．可保证系统的浙近稳 定性，但其缺点是控刺存在很强的抖动；而模糊神经网络(F唧)具有模糊系统和神经网络共同 的特点。将滑模控制和模糊神经网络控制有机结合，利用简单得到的学习信号对模