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第一章 概论 1.1 自动控制理论发展简述 1.2 自动控制系统的基本概念 1.3 控制理论在机械制造工业中的应用 控制理论发展简述 口语汽车导航系统使用情景示意图 控制理论发展简述 控制理论发展简述 控制理论发展简述 控制理论发展简述 控制理论发展简述 控制理论发展简述 James Watt 1766年 蒸汽机飞球控制器 J.C Maxwell 1868年 控制理论的数学 基础：微分方程模型 Laplace（1749-1827）Laplace变换： 线性微分方程的解 Routh（1892） Hurwitz（1895年） 微分方程的稳定性判据 Wiener,N.(1894~1964)，MIT教授，控制论的奠基人。早期进行模拟计算机研究，二战期间参与火炮控制研究，提出负反馈概念。1948年，维纳所著《控制论》的出版，标志着这门学科的正式诞生。 控制理论发展简述 第一颗人造卫星（苏联，1957年） 首架航天飞机（美国，1981年） 2、内反馈与外反馈 外反馈：在自动控制系统中，为达到某种控制目的而人为加入的反馈，称为外反馈。 内反馈：在系统或过程中存在的各种自然形成的反馈， 称为内反馈。它是系统内部各个元素之间相互耦合的 结果。内反馈是造成机械系统存在一定的动态特性的 根本原因，纷繁复杂的内反馈的存在使得机械系统变 得异常复杂。 例：m-c-k系统 控制系统的基本概念 显然这是一个内反馈，因为没有附加反馈控制装置。内反馈是系统内部的信息交互，反映了系统的动态特性。 3、系统方框图及其组成 系统方框图由许多对信号（量）进行单向传递的元件方框和一些连线组成，表征了系统各元件之间及系统与外界之间进行信息交换的过程。它包括三个基本的单元，即： 1)引出点（分支点）：表示信号的引出或信号的分支，箭头表示信号的传递方向，线上标记信号的名称。 控制系统的基本概念 比较点（相加点）：表示两个或两个以上的信号进行相加或相减运算。“+”表示信号相加；“-”表示信号相减。 　　元件方框：方框中写入元、部件的名称，进入箭头表示其输入信号；引出箭头表示其输出信号。 控制系统的基本概念 例： 解：当刀具以进给量s进行切削时，在切削过程中产生切削力Py，而使机床-工件系统发生变形退让，减少了刀具的实际进给a，此时a=s-y,进行影响到切削刀的变化，如此循环，使得切削过程为一个动态过程，其过程如下图所示的方框图表示： 切削过程 机床-工件系统 控制系统的基本概念 例： 解：人骑自行车时，总是希望自行车具有一定的理想状态（如速度，方向等），人脑根据这个理想状态指挥四肢动作，使自行车按预定的状态运动，此时，路面的状况等因素会对自行车的实际状态产生影响，使得自行车偏离理想状态，人的感觉器官感觉车子的状态，并将此信息返回到大脑，大脑根据实际状态与理想状态的偏差调整四肢动作，如此循环往复。其信息流动与反馈的过程如下图所示： 运动系统 感觉器官 自行车 控制系统的基本概念 五、控制系统的工作原理及其组成 加热电阻丝 ~220V 调压器 人工控制的恒温箱 温度计 例： 人工控制恒温箱调节过程： 观测恒温箱内的温度（被控制量） 与要求的温度（给定值）进行比较，得到温度 偏差的大小和方向 控制系统的基本概念 根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电 阻丝的电流以调节温度回复到要求值。 人工控制过程的实质：检测偏差再纠正偏差。 大脑 手 调压器 恒温箱 眼睛 实际 温度 期望 温度 人工控制恒温箱系统功能框图 温度计 控制系统的基本概念 加热电阻丝 ~220V 调压器 热电偶 给定信号 比较 电压 放大器 功率 放大器 执行 电动机 减速器 u2 u1 + + ?u 恒温箱自动控制系统 例： 控制系统的基本概念 恒温箱自动控制系统工作原理： 恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压u2 恒温箱期望温度由电压u1给定，并与实际温度 u2比较得到温度偏差信号?u＝u1? u2 温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动 执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触 头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向 运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为 止，此时，偏差?u＝0，电机停止转动。 系统功能框图如下所示： 控制系统的基本概念 给定 信号 电压 功率 放大器 控制 电机 减 速 器 调 压 器 恒温箱 (控制 对象) 热电偶 ? u1 u2 ?u ua n v u 温度t (被控量) 扰动