基于逆系统方法地二自由度灯体非线性控制研究.pdfVIP

第29卷第4期增刊 仪 器 仪 表 学 报 VU．29No．4 ChineseJoumal0fScient讯cInstrument A 2008年4月 pr．2008 基于逆系统方法的二自由度灯体非线性控制研究宰 崔光照金楠李春文曹玲芝 (河南省信息化电器重点实验室郑州轻工业学院郑州450002) 摘要本文利用扎格朗日函数法对灯体运动系统进行分析建模，得到了描述二自由度灯体运动规律的动力学模型。利用多变 量非线性系统的逆系统方法，通过输入重定义和反馈替代得到伪线性系统，同时实现了状态解耦；然后，应用最优控制对伪 线性系统设计了控制器，实现了状态偏差最小和输入能量最小的性能指标；通过计算机仿真验证了所提出方法的有效性。 关键字 非线性控制刚体运动逆系统方法二自由度灯体 中图分类号TP273文献标识码A 国家标准学科分类代码510．80 NonlinearControIon StudyTwo—Degree—of．FreedomLight Basedon Method InVerse System Cui JinNanLiChunwenCao Guangzhao Lingzhi Electric tHennnKe)，Lnb巧I咖rmnli佩edApptinnce，z}le呼h能Un如ersny耐Lighl AbstractThe motion was andthe modelwasobtained the light systemanalyzeddynamic byutilizingLa盯ange function．Theinverse methodOfmuJti．variablenonlinearwas totheobtainedmodeland system systemapplied the 1．near was redennitionandf-eedbacksubstitution．Thestateswere pseudOsystem2ainedthroughinput system feedbacklinearization．ThecontrolwaSusedinthe controller decoupledby optimal pseudosystem design theminusofthestatevariationand simuIationresuJts illustratethe of realizin2 inputenergy．The nnally validity the proposedplan． NonlinearcontroI motioninverSe method2．DoF Keywords rigidbody system 1．曲t 姿态控制，这种方法在全局大范围条件下并不适 1 引言 用。TSiotras