C3-电流转速双闭环系统.ppt

* 第3章小结2 工程设计方法 两种典型系统的结构、性能及其参数与性能指标的关系，典I系统的最佳参数选择、穿越频率，典II系统的最佳参数选择、中频宽、穿越频率 工程设计中常用传递函数的近似处理方法和条件 电流环、速度环的工程设计方法、调节器参数计算、近似条件的校验。 退饱和超调问题和起动过程超调的计算 习题：3-1,3-2,3-3，3-10 * 讨论题选讲 双环系统设电机允许过载1.5倍，带反抗型恒转矩负载。 系统在额定状态下正常运行时，转速反馈突然断线，系统的运行状态如何？ 系统稳定；速度调节器输出饱和；电枢电压增、电流增、转速增、直到电枢电压最大、转速最大、电流与负载平衡，电流调节器输出饱和。此时速度很高，很危险。 速度反馈断线的仿真 UPE饱和输出 两调节器均饱和 * 在某一转速下，电流反馈断线，系统的运行状态如何？ 两调节器串联形成的系统开环传递函数形为 高阶系统形式，使系统极可能不稳定。 断线 失去电流闭环对传函的改造，自然振荡频率较低，不能一阶近似 失去电流闭环，零极点不能对消 * 电流反馈断线的仿真 系统变为高阶 稳定性变坏 电流截止单闭环的电流建流过程也很快，和双闭环的建流过程相差不大，主要问题是恒流区电流恒不住，因为转速增加，转速反馈也增加，导致电流环的给定呈斜坡下降；而双闭环系统在恒流区，电流能够恒定，但是有一个电流静差，因为反电动势对电流环而言是一个扰动，还是斜坡扰动。 * * 图中的U是怎么回事？ * 这个图怎么讲？ * * * 第5列的调节器是什么？ * 电流环转折频率远大于速度环转折频率，才能够近似处理电流环的高阶项。 * * 电流调节器的实现 设计例：【例题3－1】 例题3-1.1 要求： 解： 近似处理： 结构选择：典I最佳参数，超调为4.3%，满足。 PI参数计算：用PI零点消去对象大时间常数极点 例题3-1.2 电流环增益： 电流调节器比例系数： 注意开环增益与调节器增益的区别 ！ 例题3-1.3 近似条件校验 电流环截止频率： UPE ： 忽略E： 小时间常数近似： * 例题3-1.4 调节器电阻电容计算 按此参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为 ，满足设计要求。 * 例题3-1的仿真 电流给定=10V阶跃 超调 无静差 * 例题3-1的仿真2, 考虑反电势影响 超调略小 持续增长的E相当于斜坡扰动，I型系统产生静差 速度环设计：电流环的等效闭环传函 电流环开环传递函数： 电流环闭环传递函数： 讨论 电流闭环为二阶振荡环节，其自然振荡频率为 ，阻尼比0.707。如果速度环幅值穿越频率 ，则在调速系统的开环对数幅频特性上电流二阶振荡环节的转折频率远在0dB线以下，对系统的影响主要是相位滞后，和高频小惯性群的近似类似，可忽略其高次项，用一阶惯性环节近似来等效它所带来的相位滞后影响，以简化速度环的设计且不会对系统频率特性的中、低频段产生多大影响。 电流环传函 * 电流闭环传函的近似处理 阻尼比0.707的2阶环节 忽略高阶项的1阶近似 * 结构图的单位反馈变换 高频段惯性群小时间常数等效 如果系统满足近似条件 * 速度环期望传函的选择 双环调速系统最显著的优点之一是它稳态工作时的速度无静差。依控制理论，为保证系统在阶跃扰动下稳态误差为零，在扰动作用点以前的前向通道传函中至少须含有一个积分环节。即要求在速度调节器传函中至少有一个积分环节，而在扰动作用点后，系统固有部分已含一个积分环节，因此，为了保证系统无静差，双环系统速度环的开环期望传函只能选择典型II型系统。 * 速度调节器设计 典II标准传递函数为 速度调节器设计.2 令系统开环传函与典型II型系统开环传函相等 * 速度调节器饱和时的起动超调 如果ASR没有饱和限幅的约束，可在任意线性范围工作，那么，按典型II型系统设计的系统在突加阶跃起动时，不论参数h如何选取，超调量对绝大多数调速系统来说都显得过大。幸而在实际上，只要系统机电时间常数较大而突加阶跃幅值不很小(绝大多数调速系统运行时正好都具有这种特点)，系统突加阶跃指令起动后不久，ASR就会进入饱和限幅状态并一直维持到速度超调才会退出。调节器饱和意味着系统转入非线性区工作，所有由线性理论分析所获得的结论将不再适用。 * 退饱和超调的特点分析 ASR饱和后，仅当n超过指令值才能返回线性工作区。刚退饱和时，TTL，电机会继续加速，直到电流降到使TTL转速才会回落，因此速度必超调。但是，这已经不是线性系统的超调，而是系统从饱和非线性区退出后产生的超调，通常被称为退饱和超调。调节器退出饱和后， 系统重新进入线性范围 工作，