平面串连操作机地姿态角空间研究.pdfVIP

机械设计与研究 MachineandResearch 2007年专刊 Design 平面串连操作机的姿态角空间研究 李瑞琴张治民 (中北大学朝械工程与自动化学院，太原080051，Em出hq曲^《细】ce由l衄) I蛔臣在平面串连操作机的位置空间的范围内，姿态角的活动范匾表明了操作机的灵巧性。本文通过引用虚亍fI等效机构。将操作机可达空间划分为Ccas／x正 区和非GIa幽0f区。根据虚拟四杆链中四个杆长度．推导出了三种情形下姿态角囱司的计算方程。给出了应用实例。奉义提出的方法对于任意给定自馑于构 件参数的平面三串连操作机，可用于快速计算}吼只别姿态角空间的变化规律。对于平面串连操作机的灵巧性设计具有重要意义。 关睦协平面串连操作机，姿态角期可，虚拟等效机构’Q矧对准则 中图分类号THll2文献标t孵A onOrientation ofPlanarSeria