《工业机器人》第一章 概述.ppt

工业机器人 10-11(2) 第一章 概论 工业机器人的由来 工业机器人的定义 工业机器人的分类 工业机器人的工作环境 工业机器人的基本组成 工业机器人的技术参数 工业机器人的应用 一、机器人的由来 1、 东汉、张衡发明的指南车 2、 1886法国作家利尔亚当给机器人起名 3、 1920捷克剧作家卡佩克首次提出Robota一词 “机器人”一词起源于捷克语，意为强迫劳动力或奴隶。这个词是由剧作家 Karel Capek 引入的，他虚构创作的机器人很象怪物: 由化学和生物学方法而不是机械方法创造的生物。 工业机器人的由来 一、机器人的由来 4、 1950美国科幻作家阿西莫夫,提出机器人三定律 5、 1954美国人乔治·德沃尔设计了第一台关节式示教再现型作业机械手，于1961年发表了该项专利 6、 1962美国通用汽车公司（GM）公司使用全球第一台机器人Unimate，这标志着第一代工业机器人的诞生 第一节 机器人概述 机器人的产生与发展 第一节 机器人概述 机器人的产生与发展 第一节 机器人概述 机器人的产生与发展 第一节 机器人概述 机器人的产生与发展 第一节 机器人概述 机器人的产生与发展 三、 工业机器人的发展过程 工业机器人的发展过程可分为三个阶段： 第一代机器人 ----示教再现机器人 第二代机器人 ----带感觉的机器人 第三代机器人 ----智能机器人 二、 机器人的定义 美国机器人协会（RIA）定义 日本机器人协会（JIRA）定义 国际标准化组织（ISO）定义 中国机器人定义 美国机器协会（RIA）： 机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。 日本工业机器人协会： 工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。 根据上述的各种定义，我们可以把具有下述性质的机械看作是机器人： 代替人进行工作，能像人那样使用工具和机械。因此，数控机床和汽车不是机器人。 具有通用性。 机器人即可以简单地变换所进行的作业，又能按照工作情况的变化相应地进行工作，一般的玩具机器人不具有通用性，不属于机器人。 直接对外界工作。 机器人要完成一定的工作，对外界产生作用。 一、工业机器人的含义 　 工业机器人是能模仿人体某些器官的功能(主要是动作功能)、有独立的控制系统、可以改变工作程序和编程的多用途自动操作装置。 工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。 认识机器2 认识机器3 三、机器人的分类 我国从应用环境上把机器人分为两类： 工业机器人 特种机器人 国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类： 制造环境下的工业机器人 非制造环境下的服务与仿人型机器人 工业机器人 所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。如：机械手。 特种机器人 而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人。 包括：服务机器人、水下机器人、微操作机器人、 娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。 一、 工业机器人的分类 工业机器人大体可按其坐标形式、驱动方法、运动控制方式和应用环境进行分类。 工业机器人的分类 三、 工业机器人的发展过程 工业机器人的发展过程可分为三个阶段： 第一代机器人 ----示教再现机器人 第二代机器人 ----带感觉的机器人 第三代机器人 ----智能机器人 基本坐标结构机械手 基本坐标结构机械手 2．按驱动方法分 工业机器人的驱动方法可分为电力、液压和气压驱动三种 电力驱动 这种驱动是目前在工业机器人中用的最多的一种。早期多采用步进电动机(SM)驱动，后来发展了直流伺服电动机(DC)，现在交流伺服电动机(AC)驱动也开始广泛应用。上述驱动单元有的直接驱动机构运动．有的通过谐波减速器装置来减速，结构简单紧凑。 液压驱动 液压传动机器人有很大的抓取能力，抓取力可高达上百公斤力，液压力可达7MPa，液压传动平稳，动作灵敏，但对密封性要求高，不宜在高或低温现场工作，需配备一套液压系统。 气压驱动 气压传动机器人结构简单，动作迅速，价格低廉，由于空气可压缩，所以工作速度稳定性差，气压一般为0.7MPa，因而抓取力小，只有几十牛到百