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控制科学与工程实验 （Control Science and Engineering Experiments） 报告 学科专业: 控制工程 年 级: 学 号: 姓 名: 2013年6月 实验一 倒立摆系统 一 实验目的和要求 1．运动经典控制理论控制直线一级倒立摆，包括实际系统模型的建立、根轨迹分析和控制器设计、频率响应分析、PID控制分析等内容。 2.学习MATLAB工具软件在控制工程中的应用。 3.掌握对实际系统进行建模的方法，熟悉利用MATLAB对系统模型进行仿真，利用学习的控制理论对系统进行控制器的设计，并对系统进行实际控制实验，对实验结果进行观察和分析，非常直观的感受控制器的控制作用。 二 实验原理 1.直线一级倒立摆的物理模型 系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。实验建模就是通过在研究对象上加一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入—输出关系。这里面包括输入信号的设计选取，输出信号的精确检测，数学算法的研究等等内容。机理建模就是在了解研究对象的运动规律基础上，通过物理、化学的知识和数学手段建立起系统内部的输入—状态关系。 对于倒立摆系统，由于其本身是自不稳定的系统，实验建模存在一定的困难。但是忽略掉一些次要的因素后，倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统，可以在惯性坐标系内应用经典力学理论建立系统的动力学方程。下面采用牛顿-欧拉方法建立直线型一级倒立摆系统的数学模型。 在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如下图所示： 图1-1 直线一级倒立摆系统 做如下假设： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 摆杆惯量 加在小车上的力 小车位置 摆杆与垂直向上方向的夹角 摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 下图是系统中小车和摆杆的受力分析图。其中，和为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。 注意：在实际倒立摆系统中检测盒执行装置的正负方向已经完全确定，因而矢量方向定义如图所示，图示方向为矢量正方向。 图1-2 小车及摆杆受力分析 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： （1-1） 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： （1-2） 即： （1-3） 把这个等式带入式（1-1）中，就得到系统的第一个运动方程： （1-4） 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行了分析，可以得到下面方程： （1-5） （1-6） 力矩平衡方程如下： （1-7） 注意：此方程中力矩的方向，由于，故等式前面有负号。 合并这两个方程，约去和，得到第二个运动方程： （1-8） 设（是摆杆与垂直向上方向之间的夹角），假设与1（单位是弧度）相比很小，及1，则可以进行近似处理：。用来代表被控对象的输入力，线性化后两个运动方程如下： （1-9） 对式（1-9）进行拉普拉斯变换，得到 （1-10） 注意：推到传递函数时假设初始条件为0。 由于输出为角度，求解方程组的第一个方程，可以得到： （1-11） 或 （1-12） 如果令，则有： （1-13） 把上式代入方程组的第二个方程，得到： （1-14） 整理后得到传递函数： （1-15） 其中 设系统状态空间方程为： （1-16） 方程组对解代数方程，得到解如下： （1-17） 整理后得到系统状态空间方程： （1-18） 由（1-9）的第一个方程为： 对于质量均匀分布的摆杆有： 于是可以得到： 化简得到： （1-19） 设则有： （1-20） 另外，也可以用MATLAB中tf2ss命令对（1-13）式进行转化，求得上述状态方程。 实际系统的模型参数如下： 小车质量 1.096Kg