基于模糊滑模的移动机械臂控制的研究.pdfVIP

2Q2 过复塑I塾垄：i坐旦垄壁：2QQz 基于模糊滑模的移动机械臂控制研究木 高庆吉1 刘凯1 刘丽丽2 I中国民航人学航空白动化学院，天津300300 2东北电力人学自动化jI：程学院，吉林132012 摘要：针对移动机械臂的输出跟踪问题，采用PD+前馈控制结构，结合滑模控制和模糊控制的设 计思想为其设计了模糊滑模控制器。滑模控制的优点是滑动模态对系统摄动、不确定性以及干扰的完 全自适应性，但同时也带来了抖振。本文运用模糊切换的方法解决了滑动模态的抖振问题。仿真实验 表明，所设计的控制器不仅很好地跟踪给定轨迹，而且能有效地削弱系统的抖振。 关锭词：移动机械臂滑犊啦制模糊控制滑动模态切换平面 1引． 言 目前，．人们对机器人的研究已经取得了许多研究成果，包括1卜完整移动机器人系绀tl和完整机械臂系 统【2l【3I。然而，具有l刊定基机械臂系统的I：作空间却受剑极人限制，从而移动机械臂就应运而生。移动机械 臂系统是由移动机器人和装在其上的机械臂组成的系统，现己，。泛应用于I：业、农业和医疗等各个方面。 于神经网络的控制器，实现了移动机械臂笑1了空间定位控制，但网络结构复杂计算耗时。Dong锣71设计了 制结构，前馈控制采川滑模控制。滑模控制的优势在丁．滑动模态对系统参数变化和负载扰动有很强的鲁棒 性，但其所产生的抖振难以消除【8】。利川模糊控制与滑模控制相结合，建立切换增益与滑模函数的关系， 从而有效地削弱了抖振。该控制器算法简单，容易实现，具有较好的快速性、抗扰动及参数摄动的能力。 2移动机械臂的动态模型 考虑由1卜完整移动平台和完整_二连杆机械臂构成的机械臂系统，其中移动平台由两个独立驱动的后轮 和两个提供平衡的从动前轮组成，在移动平台的质心位置装配一个二连杆机械臂，其绞点位置各由一台马 达驱动，连杆l可绕Z轴转动，连杆2可上下转动，其结构如图l所示，由于移动平台由两台马达驱动， 其轮子与地面的约束为非完整约束(轮子只滚动不滑动)，其动态模型可表示为‘91： 口=S(q)f 肘(q)辱+y(g，口)西+G(q)=B(q)f+A7’(q)万 (2) 北天门人，硕J：生，研究方向为智能控制理论及应用。 程，式龆)为其动力学方稳。 矿 ；cosp+二dsin矿O O 27cosf,一言dsin矿一i jc08妒+id射“矿 7 0 0 扣矿+去翩s矿 sin妒一云抵妒妒一i4。os妒 S(q)= r O 0 拧 冗 0 O l O 8 1 翻1移动机械臂结构圉 矩阵S(q)中，r为轮_予半径：R为两后轮之间的距离：d为两历轮的中点协置A与平台质心B之间的距 离；妒为机器入平台方向。 、 ’‘ 到：