三轴仿真转台若干设计问题研究.pdf

摘 受 摘 要 三轴转台作为评定惯性导航系统和惯性元件的主要设备，它的性能直接 影响了评定结果的精度和准确性。因此转台的研制与发展受到了越来越多的 关注和重视，并且对三轴转台的性能提出了更高的要求。本论文以三轴转台 为实际应用背景，结合神经网络和模糊推理等理论，对三轴转台在控制系统 设计和实际应用中所面临的几个关键问题进行了理论分析和设计。 在论文中首先对转台在国内外的发展概况进行了介绍，概括了影响转台 性能的因素，并提出了转台伺服控制系统的研究方向。简介了神经网络理论 的发展与现状，介绍了神经网络在自动控制领域和控制系统故障诊断中的应 用。 论文的第二部分利用动力学原理推导了三轴转台的状态方程模型。引入 了多变量非线性系统的逆系统和相对阶的概念。通过计算三轴转台的相对 阶，证明了三轴转台系统的逆系统的存在，从而为下一步工作提供了依据。 接着．在分析了基于微分几何理论和基于逆系统思想的非线性系统解耦 控制的缺点后，提出利用动态反馈神经网络来辨识三轴转台的逆动态模型， 并将其应用于三轴转台的神经网络逆系统解耦控制中，完成对三轴转台的解 耦控制。通过李亚普诺夫稳定性定理证明了网络学习算法的收敛性。针对 RTRL算法和常舰遗传算法的缺陷，提出了充分利用这两种算法优点的混合 学习算法。通过对三轴转台逆模型的学习，体现了改算法的优势。最后通过 数字仿真验证了神经网络逆系统解耦控制的可行性以及其相对于其他的转台 解耦控制策略的优势。 在第四章中，论文分析了三轴转台的主要故障，并在此基础之上对利用 神经网络实现三轴转台故障渗断的方法进行了研究。为了使神经网络故障诊 断能够得到实际的应用，提出了神经网络鲁棒性的概念，同时通过改变网络 的输入结构增强了网络的鲁棒性，为神经网络故障诊断在实际中的应用打下 了基础。针对前向神经网络和故障诊断专家系统的缺点，论文提出了一种将 二者相结合的集成式智能专家系统。相对于其他的故障诊断专家系统，集成 式智能故障诊断专家系统具有自动完善显式知识库的能力。利用已经训练好 的特定的模糊神经网络中的权值矩阵可以得到相应的启发性的结果，这些结 果不但充实了专家系统的知t}{库．同时也为三轴转台的可靠性的提高提供了 nffh；i宾丁业人学1二学博l学位论 方向依据。 二． 在第五章中，针对三轴转台所面临的干扰信号抑制问题，论文首先分析 了常见干扰的种类和耦合方式。介绍了几种目前常用的干扰抑制方法，并分 析了这些方法的缺点。在此基础之上提出利用基于盲源分离技术的独立分量 分析法处理观测信号，从而达到抑制观测信号中噪声干扰信号的目的。通过 计算仿真验证了独立分量分析法的有效性和其相对于其他方法的优点。同时 针对批处理算法无法解决混合矩阵时变的问题，给出了一种在线的独立分量 分析算法，并通过仿真验证了算法的可行性。 在论文的最后一部分，针对三轴转台的任务要求，设计并实现了三轴转 台的数字控制系统，介绍了系统的软、硬件方案和实现。分析了不同的控制 模式下数字控制系统的优缺点。设计实现了嵌入式转台数字控制电路。给出 了三轴转台远程通讯的具体实施方案。给出了三轴转台主要性能测试的结 果，三轴转台控制系统达到了设计要求的指标。目前陔转台已经在卫星的地 面半物理仿真试验中得到了长时间的应用，其应用效果得到了各方面专家的 肯定。 关键词三轴转台；神经网络：故障诊断：噪声干扰抑制。 Abstract Thethree—axissimulatorisoneof the ofinertial keyequipments testing， suchevaluation as ofinertial test and ofinertial