基于S3C2440的嵌入式的智能小车控制.docVIP

基于S3C2440的嵌入式智能小车控制系统设计 肖成 罗坚 （湖南信息职业技术学院 信息工程系，湖南长沙 410000） 摘要：介绍了以S3C2440芯片（ARM9）为核心的嵌入式智能小车，主要由主控芯片、直流电机驱动模块、视觉功能模块、数据传输模块、超声波测距模块、测温模块、红外避障模块等组成。自整定的模糊控制算法对小车速度进行闭环控制。Abstract：In this paper, an embedded smart car is introduced, which uses the S3C2440(ARM9) as the core chip and achieved by modular design method. The car consists of the main chip, DC motor drive module, visual function module, data transfer module, ultrasonic distance measuring module, temperature measurement module, infrared obstacle avoidance module and other components. Key words: Embedded system, Smart car, PWM 1 引言 随着电子信息业的不断发展，智能移动机器人及相关技术研究已经成为热门。本文以全国高职院校智能小车竞赛为背景，设计出了一种基于ARM9的智能小车控制系统，提高了对直流电机的控制效率，在ARM上移植了Linux操作系统，友好的人机界面，使开发过程变得容易。并对控制系统进行模块化设计，有利于智能小车的功能扩展和升级。设计了具有视觉、避障、测距、测温功能，能实现自主线路识别的智能小车控制系统[1-5]。“PC+运动控制器”是目前开放式数控系统最常见的形式。主PC用于人机界面、存储和通讯，运动控制器部分作从属CPU来实现实时控制、I/O中断和计算等。 2、嵌入式智能小车整体功能 嵌入式智能小车结构框图如图1所示。 嵌入式智能小车在巡航过程中有如下功能，寻迹功能、红外避障功能、超声波测距功能、温度采集功能、图像采集功能、图像传输功能。在没有遇到障碍之前按寻迹功能在标记路线上巡航，但在寻迹过程中遇到障碍物体时能通过红外探测到障碍物的具体方位并通过超声波测量出障碍物的距离，而且可以根据测得距离进行避障决策，通过DS18B20采集当前环境的温度，判断温度是否在承受范围之内，通过摄像头拍摄障碍物照片并保存到指定文件夹下，同时也可通过wifi将拍摄照片传送到远程控制台，实现嵌入式智能小车自主漫游、自主判断选择适合的漫游和躲避策略。 图1嵌入式智能小车结构框图 3、嵌入式智能小车控制系统设计 嵌入式智能小车控制系统包括以下模块。 （1）主控模块 本控制系统的的微控制器采用三星公司的S3C2440，它负责直流电机调速控制信号、寻迹信号、红外遇障信号、图像信号、超声波测距、温度等信号的采集和处理和与无线通讯终端的无线通信，从而实现对各功能模块的全局协调控制。 （2）直流电机驱动模块 为了更好的控制电机，我们采用L298专用芯片驱动直流电机。该芯片内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，L298芯片采用标准TTL逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，我们通过两个输入端（高、低电平）来控制电机的正转和反转，由于执行的直流电机为感性负载，在晶体管桥上各反向并联一个续流二极管（二极管其保护作用）。本功能模块的控制电路如图2所示，它是用S3C2440芯片的GPB0、GPB1引脚来控制电机的使能，用GPG1、GPG10、 GPE11、 GPE13引脚分别连接电机的左电机和右电机的正反转控制，用TOUT0、TOUT1引脚控制左右电机频率，用VCC、GND引脚连接电源和地。 图2 直流电机驱动电路原理图 （3）红外避障模块 如图3所示，本模块采用一种集发射与接收于一体的光电传感器检测距离可以根据要求进行调节。该传感器具有探测距离远、受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等特点，可以广泛应用于机器人避障、流水线计件等众多场合 图3 红外避障模块电路图 （4）超声波测距模块 本模块采用渡越时间法测距[6]，即超声波传感器向空气中发射声脉冲, 声波遇到被测物体反射回来, 若可以测出第一个回波达到的时间与发射脉冲间的时间差t,利用,即可算得传感器与反射点间的距离s , 测量距离,若sh 时,则d ≈ s。（h、s、d关系如图4所示） 对于接收探头，因为接收的超声波信号很微弱而且考虑到干扰的因素，接收端有放大电路与滤波电路。当接收到超声波时，IO