自动控制一阶系统性能分析.pptVIP

第三章 时域分析法 第二节 一阶系统性能分析 根据系统的输出响应求取系统的性能指标,从而分析系统的性能，是时域分析法分析系统性能的基本方法。 一、一阶系统的数学模型 二、一阶系统的时域响应及性能分析 一、一阶系统的数学模型 时间常数 1 TS - R(s) E(s) C(s) 一阶系统的动态结构图 闭环传递函数为 1 Ts+1 Ф(s)= C(s) R(s) = 当控制系统的数学模型为一阶微分方程时,称其为一阶系统. 第二节 一阶系统性能分析 拉氏反变换： R(s)= 1 s 1 s C(s)= Ф(s)· ? 1 Ts+1 = 1 s = 1 s+ 1 s + 1 T 第二节 一阶系统性能分析 1．单位阶跃响应 系统在单位阶跃信号作 用下的输出响应. 一阶系统单位阶跃响应: 单位阶跃响应: c(t)=1-e-t/T 二、一阶系统时域响应及性能分析 单位阶跃响应曲线 c(t) t 0 1 T 2T 3T 4T 0.98 0.632 0.86 0.95 一阶系统没有超调，系统的动态性能指标为调节时间: ts = 3T (±2%) ts = 4T (±5%) 第二节 一阶系统性能分析 2．单位斜坡响应 R(s)= 1 s2 c(t)=t-T+Te-t/T C(s)=Ф(s)? 1 s2 1 Ts+1 = ? 1 s2 T = s T s+1/T - 1 s2 + 单位斜坡响应为: 单位斜坡响应曲线 h(t) t 0 c(t) r(t) T 系统的误差： t→∞ ess= lim e(t) e(t)= [r(t) -c(t)] =t-(t-T+Te-t/T ) =T(1-e-t/T ) =T 第二节 一阶系统性能分析 3．单位脉冲响应 单位脉冲响应为: R(s)=1 c(t)=g(t)= e-t/T T 1 单位脉冲响应曲线 c(t) t 0 C(s)= Ф(s) 1 Ts+1 = = s+ 1 T 1 T T 1 第二节 一阶系统性能分析 系统输入信号导数的输出响应，等于该输入信号输出响应的导数；根据一种典型信号的响应，就可推知于其它。 根据一阶系统三种响应的输入输出信号: 可知: c(t)=1-e-t/T c(t)=t-T+Te-t/T c(t)= e-t/T T 1 r(t)=1(t) r(t)=t r(t)=δ(t) 例 一阶系统的结构如图，试求系统的调节时间t s (±5%),如果要求 t s= 0.1s，求反馈系数。 Kk= 100 KH= 0.1 解： 闭环传递函数 第二节 一阶系统性能分析 - KH Kk s C(s) R(s) E(s) Ф(s)= C(s) R(s) = 1+ s KkKH s Kk 10 = 0.1s+1 100 = s+10 得: t s=3T=3×0.1 =0.3 若要求: t s=0.1 s 则: Ф(s)= 1+ s 100KH s 100 = 0.01 s+1 KH 1 KH t s=3×0.01/KH=0.1 KH =0.3 ΔH(s) b Abs+1 H(s) - p H(s) = Hr(s) 1+ pb Abs+1 pb Abs+1 例 试分析液位控制系统参数与系统性能之间的关系。 解： 闭环传递函数 pb = Abs+1+pb K= pb 1+pb T= Ab 1+pb 第二节 一阶系统性能分析 = s+1 Ab 1+pb pb 1+pb = K Ts+1 系统的单位阶跃响应： h(t)=K(1-e-t/T ) = pb 1+pb (1-e - Ab 1+pb t ) 系统的稳态误差： = 4Ab 1+pb t s=4T 单位阶跃响应曲线 h(t) t 0 4T bp 1+pb ess 1 t→∞ h(∞)= pb 1+pb =1- pb 1+pb = 1 1+pb 系统的调节时间： ess=hr(t)-h( ) ∞