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工业机器人技术 主讲：侯荣国 Introduction 机器人结构 机器人机械结构由三大部分构成：机身、手臂（含手腕）、手部。其中机身又称立柱，是支承臂部的部件。同时，大多数工业机器人必须有一个便于安装的基础部件，这就是机器人的基座，基座往往与机身做成一体。有些机器人需要行走，机身下面还会安装有行走机构。 Robot Arm Geometry Classification: Cartesian geometry Cylinder geometry Spherical geometry Articulated geometry Articulated geometry Articulated geometry 二、机身典型结构 1．回转与升降运动机身(1)： 链轮—液压缸机构： 构成： 主要由链轮机构、液压缸机构、机身本体部分构成。且升降机构位于转动机构的上方。 工作原理： 回转运动： 通过液压缸活塞的移动→带动链条的移动→链轮的转动→机身的转动 升降运动： 活塞的上下移动→带动机身的上下升降 链轮—液压缸机构图例： 1．回转与升降机身(2)： 直线运动液压缸—摆动液压缸机构： 构成： 主要由直线运动液压缸、摆动液压缸、花键导向轴、机身本体等部分构成。 工作原理： 回转运动： 摆动液压缸进油→摆动缸动片7摆动→带动摆动缸套5摆动 由于花键轴3只起导向作用而不回转，摆动缸