计算机控制系统复习.pptVIP

* 复习重点 重点掌握各章节的思想、原理；能够叙述，清晰表达。 基本概念：Z变换，闭环离散系统传递函数的计算； 闭环系统的R(Z)Y(Z)Gc(Z)E(Z)之间的关系，灵活应用。 差分方程的解法；常用定理（超前滞后等）。 系统稳定性分析； 有限拍系统的设计计算； PID控制的原理； 串级控制、前馈控制、纯滞后控制的原理分析。 * 第一章 1 计算机输出反馈控制系统的组成、框图画法 输入、输出、对象G(S)、控制器、单位反馈（输出反馈）、非单位反馈。G(S)前后开关问题。 2 控制对象： 放大环节、惯性环节、积分环节、纯滞后环节 控制通道、扰动通道 每个通道由放大系数K、惯性时间常数Tm、积分时间常数Ti 纯滞后时间t来表示； 3 采样定理：采样周期T，采样角频率ωs=2π/T，连续信号y(t)的频谱特性中的最高角频率ωmax，为了使得采样的离散信号y*(t)能够不失真地恢复原来的连续信号，必须正确的选择采样角频率：ωs =2 ωmax。采样定理是为了正确地选择采样周期T。 * 第一章 4 模数转换器（A/D） 量化单位q，量化误差 ε＝q/2 例题：0－10000Pa，线性转换为0－5V，物理量与电压值之间的关系式？若要求采样精度为1Pa，A/D转换器的位数是多少？量化误差？ * 第一章 5 计算机控制系统的性能及其指标 控制系统的性能可用稳定性、稳态指标、动态指标来表征。 稳定性（4种可能）：发散振荡、衰减振荡、等幅振荡、非周期衰减 动态指标：超调量?p=(ym -y?)/ y? 、调节时间ts、峰值时间tp、衰减比、振荡次数N； 稳态指标：ess=y0-y?, 6 对象特性对控制性能的影响 放大系数K（分控制通道和扰动通道） 惯性时间常数T （分控制通道和扰动通道） 纯滞后时间（分控制通道和扰动通道） * 第二章 1 线性连续系统与线性离散系统的比较 连续系统用线性常微分方程描述，离散系统用线性常系数差分方程描述； 连续系统传递函数G(S)只与连续环节有关，离散系统传递函数除了与连续环节有关外，还与采样开关有关。 2 Z变换 Z变换定义 根据Y(kT)求Y(Z)，习题2.4； 根据Y(Z)求Y(kT)，习题2.3; Z变换的性质和定理：线性，超前，滞后，初值，终值。 3 Z反变换：部分分式法，常除法，留数法 p47 Z变换对 * 第二章 4 Z变换求解差分方程 用到超前，滞后定理。 步骤： 对差分方程作Z变换； 利用已知条件代入Z变换式； 由Z变换式求出Y(Z); 由Y(Z)反变换求y(kT)。 例题2.17 * 第二章 5 Z传递函数 又称脉冲传递函数。 G(S)=Y(S)/R(S) G(Z)=Y(Z)/R(Z) 已知G(S)求G(Z),查表 6 Z传递函数的性质 Z传递函数与差分方程： 已知差分方程求系统的Z传递函数，例题2.28 已知Z传递函数求差分方程，例题2.29（不要求） 开环Z传递函数：串联（3种情况P57），并联 闭环Z传递函数：推导过程 * 第二章 7 用传递函数来分析离散系统的过渡过程特性 Gc(Z)=Y(Z)/R(Z) Y(Z)=Gc(Z)*R(Z) 若已知Gc(z),在给定R(Z)的情况下，可求出Y(Z),经过Z反变换，可以求出y(kT)。根据过渡过程曲线y(kT)可以分析系统的动态特性：超调量、调节时间、稳态误差。 P61 例题2.34 * 第二章 8 用Z传递函数来分析离散系统的误差特性 P62.图2.18 误差传递函数Ge(Z)=E(Z)/R(Z)=1－Gc(z) 系统的误差除了与系统的结构，环节的参数有关外，还与系统的输入型式有关； 系统在各采样时刻kT的误差值，可以由E(Z)展开式的各项系数来确定； 可以由e(kT)分析动态特性：超调量，调节时间等。 当K-无穷大时，可以求稳态误差ess。 若已知E(Z)和R(Z),可以求出e(kT),可以求出Ge(z)和Gc(z)，可以求出Y(Z),可以求出y(kT). * 第二章 9 线性离散系统的稳定性分析 S平面与Z平面的映射关系； 特征方程的根是否在单位圆内。