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工程力学A (下) 北京理工大学理学院力学系 韩斌 2)定轴转动刚体的动量矩 O 在转轴上任取一点O， 建立惯性参考空间中的直角坐标系Oxyz， 使z轴与转轴重合， 则定轴转动刚体的角速度为 设质量为 的微元，相对于点O的矢径为 ， 在直角坐标系Oxyz中的坐标为 ， 其速度为 定轴转动刚体对定点O的动量矩为 (D-36) (D-36) 由上式可知，定轴转动的任意形状刚体对转轴上任意点的动量矩矢量一般不沿转轴的方向。 O 作为特例，当转轴 z 轴为刚体的惯量主轴时，才有： 此时动量矩矢量才沿转轴方向！ 也可用代数量表示： 例如，刚体作平面定轴转动，转轴垂直于刚体的质量对称面时。 ( 与 转向相同) (D-37) O * * ( 7-2) 39+6/II 1.平移刚体的动能 以速度 作平移的刚体，由于其上各点的速度都相同，其动能为 (D-14) 式中m为平移刚体的总质量。 x y C 刚体系统动能的计算 2.定轴转动刚体的动能 z (D-15) 为刚体对定轴转动转轴的转动惯量。 x y C O P 3.一般平面运动的刚体 (D-16) 一般平面运动的刚体的动能 绕质心定轴转动的动能 质心平动动能 = + (D-17) 式中 为一般平面运动刚体对瞬时转轴(即过速度瞬心P并垂直于其运动平面的轴)