自动控制理论 第4版 教学课件 作者 夏德钤 1第七章习题参考答案.docVIP

第七章 7-1 (a) 其中 (b) 其中 7-3 时绘制的系统线性部分的极坐标图和非线性环节的负倒幅特性如图A-7-1所示，与无交点，故系统稳定。 图A-7-1 题7-3系统的稳定性分析 令=-180，可求得，将代入=1，可得，当时，系统不会产生自持振荡。 7-4，系统线性部分的极坐标图和非线性环节的负倒幅特性如图A-7-2所示，其中是实轴上从到的直线。 图A-7-2 题7-4系统的稳定性分析 与有交点，系统将出现自持振荡，振荡频率为，振幅为1.7。 7-6 令得 即有 用等倾线法绘制的相轨迹如图A-7-3所示，奇点为稳定焦点。 图A-7-3 题7-6系统的相平面图 7-8 以下结果可和仿真结果比较。 相平面分为三个区： I区 II区 III区 用等倾线法绘制的相轨迹如图A-7-4所示。 图A-7-4 题7-8系统相平面图 根据图A-7-4，系统有一个稳定的极限环，且自持振荡的振幅为0.2。进一步可用谐波平衡法确定自持振荡的频率。由图A-7-5中与的交点可确定自持振荡的频率为。 图A-7-5 题7-8系统极坐标图和负倒幅特性 7-9 相平面分为三个区： I区 II区 III区 用等倾线法绘制的相轨迹如图A-7-6所示。 图A-7-6 题7-9系统相平面图 根据系统的相轨迹，可知系统奇点的类型是稳定焦点，系统响应是衰减振荡的。 7-10 对题7-9系统加入微分负反馈后，令非线性环节的输入变量为E，输出变量为y。 相平面分为三个区： I区 II区 III区 取，用等倾线法绘制的相轨迹如图A-7-7所示。 图A-7-7 题7-10系统相平面图 与未加速度反馈的情形比较，系统将在较短的时间内到达平衡点（调整时间短），奇点为稳定节点，其响应具有单调衰减的性质。 7-13 系统的各变量名如图A-7-8所示。 图A-7-8 题7-13系统框图及变量名 (1) 用等倾线法绘制的相轨迹如图A-7-9所示。 图A-7-9 题7-13系统（1）的相平面图 (2) 。 用等倾线法绘制的相轨迹如图A-7-10所示。 图A-7-10 题7-13系统（2）的相平面图