自动控制理论 教学课件 作者 李素玲第8章 8_2.pptVIP

8.2.2 典型非线性特性的描述函数 　　　　　 —称为负倒描述函数，它相当于线 性系统中的（-１，j0)点，线性系统中闭环特性方 程为 ，非线性系统中闭环特征方程为 ，将 曲线与 曲线 画在同一复平面上，两曲线的交点即满足上式。 2、奈氏稳定判据在非线性系统中的应用 使系统保持自振荡，也就是系统的周期运动是否是 稳定的，研究这个问题对实际应用很有意义。 2）当扰动较大，其幅值Ab 时，系统出现自振荡： Aa .　　。 若为稳定的自振荡点，可确定其振幅和频率。 正弦波。∴描述函数法只是一种近似的研究方法， 同时在采用描述函数法时又是采用的图解法，因 此必然存在着精确度问题: 8.2.4 方框图的简化 １、一个非线性环节，线性部分可直接简化 先加再求N（A）或先分别求N（A）再加： 3. 两个非线性环节串联 4. 线性部分包围非线性部分：（令　　） 5．非线性局部反馈包围线性部分 由于负倒描述函数相当于线性系统中的(-１, j0)点，所以当系统线性部分具有最小相位性质时， 可以应用奈氏稳定判据判断非线性系统的稳定性。 第八章 非线性系统 在复平面上同时作出线性部分的频率特性 曲线和非线性部分的负倒描述函数特性 曲线，判别方法如下： 判断系统的稳定性（续） 第八章 非线性系统 1）若曲线 不包围曲线 ，则系统稳 定，如图（a）所示； 判断系统的稳定性（续） 第八章 非线性系统 2）若曲线 包围了曲线 ，则系统不 稳定，如图（b）所示； 判断系统的稳定性（续） 第八章 非线性系统 3）若曲线 与曲线 相交，则系统中产 生周期性振荡，可稳可不稳，其振幅由 交点 处的A值决定，其频率由交点处 的ω决定。 3、自持振荡分析 如上第三种情况，当系 统存在周期运动解时， 在没有外输入的情况下， 系统的输出为一正弦周 期运动。但任一系统在 实际中总是受到形形色 色的干扰，所以干扰下 正弦周期运动是否能保 持振幅和频率不变，使 第八章 非线性系统 此时系统有周期运动解相当于线性系统处于临界稳 定的情况，设 受干扰后，x 的变化规律 为非平稳的振荡，近似于正弦但A 缓慢的↑或↓， 若设受干扰后 ，非线性环节相当于具有 　　　　幅相特性的线性环节，用线性理论可以研 究此时的稳定性： 自持振荡分析（续） 第八章 非线性系统 有a，b两交点，如图所示。 １）在a点： 不包围c点，收敛； 包围d点，发散； 所以a点是稳定工作点， 可以形成自振荡。 第八章 非线性系统 自持振荡分析（续） ２）在b点： 所以b点不是稳定工作点。 ★此系统最终呈现两种可能 的运动状态： 第八章 非线性系统 1）当扰动较小，其幅值 Ab时，系统趋于平衡 状态，不产生自振荡； 自持振荡分析（续） 第八章 非线性系统 ★判断自振点的简便方法： 在复平面上，将被　　　 包围的区域看成是不稳定区域，而不被　　　包 围的区域看成是稳定区域。当交点处的 　　 曲 线沿着A↑的方向是由不稳定区进入稳定区，则 该交点为稳定的周期运动，反之则不是。 自持振荡分析（续） 1）当K=15时，判断自振荡的性质，求出自振点的 振幅A0及频率 ； 2）欲使系统不出现自振荡，确定K的临界值。 例1：具有饱和非线性的控制系统如图所示。求： 第八章 非线性系统 自持振荡分析（续） 解: 1） 在此：c=1，K=2 第八章 非线性系统 自持振荡分析（续） j 0 第八章 非线性系统 自持振荡分析（续） 用试凑法求得 第八章 非线性系统 在图中作出曲线G(jω)，与曲线-1/N(A)相交于a1点，并由判断稳定自振点的简便方法可知a1点为稳定的自振点。 在a1点， 自持振荡分析（续） 2）若要稳定且不振荡，可使K↓ 当K↓一半时， 时交点为 不振荡， 第八章 非线性系统 自持振荡分析（续） 例2：一继电控制系统结构图如图所示。继电器参 数h=1，M=3，试分析系统是否产生自振荡。若产 生自振荡，求出振幅和振荡频率。若要使系统不产 生自振荡