自动控制理论 第4版 教学课件 作者 夏德钤 1第五章习题参考答案.docVIP

第五章习题参考答案 5-1 (1) 0.5 1.0 1.5 2.0 5.0 10.0 1.79 0.707 0.37 0.224 0.039 0.0095 -116.6 -135 -146.3 -153.4 -168.7 -174.2 系统的极坐标图如图A-5-1所示。 图A-5-1 题5-1系统（1）极坐标图 (2) 0 0.2 0.5 0.8 1.0 2.0 5.0 1 0.91 0.63 0.414 0.317 0.172 0.0195 0 -15.6 -71.6 -96.7 -108.4 -139.4 -162.96 系统的极坐标图如图A-5-2所示。 图A-5-2 题5-1系统（2）极坐标图 (3) 0.2 0.3 0.5 1 2 5 4.55 2.74 1.27 0.317 0.054 0.0039 -105.6 -137.6 -161 -198.4 -229.4 -253 系统的极坐标图如图A-5-3所示。 图A-5-3 题5-1系统（3）极坐标图 (4) 0.2 0.25 0.3 0.5 0.6 0.8 1 22.75 13.8 7.86 2.52 0.53 0.65 0.317 -195.6 -220.6 -227.6 -251.6 -261.6 -276.7 -288.4 系统的极坐标图如图A-5-4所示。 图A-5-4 题5-1系统（4）极坐标图 5-2 (1) 系统的伯德图如图A-5-5所示。 图A-5-5 题5-2系统（1）伯德图 (2) 系统的伯德图如图A-5-6所示。 图A-5-6 题5-2系统（2）伯德图 (3) 系统的伯德图如图A-5-7所示。 图A-5-7 题5-2系统（3）伯德图 (4) 系统的伯德图如图A-5-8所示。 图A-5-8 题5-2系统（4）伯德图 5-3 0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 5.0 10.0 17.3 8.9 5.3 3.5 1.77 0.67 0.24 -106.89 -122.3 -135.4 -146.3 -163 -184.76 -213.7 系统的极坐标图如图A-5-9所示。 图A-5-9 题5-3系统极坐标图 系统的伯德图如图A-5-10所示。 图A-5-10 题5-3系统伯德图 相角裕度,增益裕量 5-4 （1），此为非最小相位环节，其幅频、相频特性表达式为 该环节的伯德图如图A-5-11所示。 图A-5-11 题5-4伯德图 （2）惯性环节是最小相位的，其幅频、相频特性表达式为 该环节的伯德图如图A-5-11点划线所示。由图可见，两个环节具有相同的幅频特性，相频特性有根本区别。 5-7 (a) ，系统的相频特性曲线如图A-5-12所示。 图A-5-12 题5-7相频特性曲线 (b) ，系统的相频特性曲线如图A-5-13所示。 图A-5-13 题5-7相频特性曲线 (c) ，系统的相频特性曲线如图A-5-14所示。 图A-5-14 题5-7相频特性曲线 5-8 (a) 闭环系统不稳定。 (b) 闭环系统稳定。 (c) 闭环系统稳定。 (d) 闭环系统稳定。 5-9 时，经误差修正后的伯德图如图A-5-15所示。从伯德图可见系统的剪切频率，在剪切频率处系统的相角为 由上式，滞后环节在剪切频处最大率可有的相角滞后，即 解得。因此使系统稳定的最大值范围为。 图A-5-15 题5-9系统伯德图 5-10 由知两个转折频率。令，可绘制系统伯德图如图A-5-16所示。 图A-5-16 题5-10系统伯德图 确定所对应的角频率。由相频特性表达式 可得 解出 在图A-5-16中找到，也即对数幅频特性提高，系统将处于稳定的临界状态。因此 为闭环系统稳定的临界增益值。 5-11 由知； 由知是惯性环节由的转折频率； 从1增大到10，下降约，可确定斜率为，知系统无其他惯性环节、或微分环节和振荡环节。 由和知系统有一串联纯滞后环节。系统的开环传递函数为 由解得。可确定系统的传递函数为 5-12 系统的开环传递函数为 系统稳定的增益范围。