自动控制理论 教学课件 作者 李素玲第1章 1_2.pptVIP

1. 2 自动控制系统概述 1.2.1 自动控制的基本概念 1.2.1 自动控制的基本概念 根据系统原理图可画出其方框图如图1－2所示。 2、自动控制： 该水池若改为由自动控制装置代替操作人员：由 浮子测出实际水位，与要求的水位比较。然后得出偏 差再由调节元件根据偏差的大小和正负产生控制信号。 最后由执行元件根据信号产生控制作用。如图1-3所示。 在此：浮子测水位，由连杆和电位器进行比较：浮子低则电位器上得到正电压，经放大后使电机向进水阀门开大的方向旋转；反之，当浮子高时，电位器上得到负电压，电机向阀门关小的方向旋转；若水位正好，则电位器上电压为零，电机不转，阀门不动。 根据系统原理图可画出其方框图如图1－4所示。 3、控制系统中的常用术语 (1) 自动控制—在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置使整个生产过程或工作机械自动的按预定规律运行、或使其某个参数按要求变化。 (2) 控制装置—外加的设备或装置，亦叫控制器。 (3) 受控对象—被控制的机器或物体。 (4) 被控量—表征被控对象工作状态的物理参量，也叫输出量。 (5) 给定量—要求被控量所应保持的数值。也叫输入量或叫参考输入。 (6) 干扰量—系统不希望的外作用，也叫扰动输入。 如水位自动控制系统： (9) 自动控制系统：由受控对象和控制器按一定方式连接起来的、完成一定自动控制任务的总体。 1给定元件：其职能是给出与期望的被控量相对 应的系统输入量。一般为电位器。 2比较元件：其职能是把测量到的被控量实际值 与给定元件给出的输入量进行比较，求出他们 之间的偏差。常用的有差动放大器、机械差动 装置、电桥电路、计算机等。 3测量元件：其职能是检测被控制量的物理量。 如测速机、热电偶、自整角机、电位器、旋转 变压器、浮子等。 4放大元件：其职能是将比较元件给出的偏差 信号进行放大，用来推动执行元件去控制受 控对象。如：晶体管、集成电路、晶闸管等 组成的电压、功率放大器。 5执行元件：其职能是直接推动受控对象，使 其被控量发生变化。如：阀门、电机、液压 马达等。 ★自动控制系统的特点： 1从信号传送看：c(t)经测量后回到输入端，构成闭环，具有反馈形式，且为负反馈。 2从控制作用的产生看：由偏差产生的控制作用使系统沿减小或消除偏差的方向运动—偏差控制。 一、开环控制系统： 定义：开环控制——控制器与被控对象之间只有 顺向作用而没有反向联系的控制过程。 特点：被控量对系统的控制作用不产生影响，需 要控制的是输出，而测量的只是输入。 给定电压放大后得到电枢电压ua，从而控制转速n。 改变ug→ua改变→n改变，ug与n一一对应。但当负载变 化时（干扰量），会使n改变，即使ug不变，n 也改变。 ∴ua（ug）与n的关系不精确，抗扰动能力差，系统 控制精度难以保证，应用少。 二、闭环控制系统： 定义：闭环控制——被控量与给定值比较后用其偏差对系统进行控制。亦称反馈控制。 特点：当被控量偏离期望值而出现偏差时，必定会产生一个相应的控制作用去减小或消除这个偏差，使被控量与期望值趋于一致。需要控制的是输出、而测量的是输出对输入的偏差。只要输出出现偏差，系统就自行纠正。 3. 举例：直流电机闭环调速系统如图1－8所示。 负载↑→TL↑→(TeTL)→n↓→un↓→△u↑→u1↑→ua↑ n↑ 或温度T↑→Ra↑→E↓→n↓→un↓→△u↑→u1↑→ua↑ n↑ △系统精度高、抗干扰能力强、应用广泛。 三、复合控制系统： 2.举例：如图1－9所示调速系统。此系统在闭环控制 的基础上增加了负载扰动补偿。 * 1.2.2 自动控制系统的基本组成 1.2.3 自动控制系统的基本控制方式 第一章 绪论 1、人工控制： 控制系统可以由人工控制，也可以采用自动控制。 若要求在出水量随意的条件下，保持水位高度不变：操作人员需先测实际水位，并在脑子中与要求的水位进行比较。 第一章 绪论 图1－2 水位人工控制系统方框图 人工控制（续） 若低于要求的水位，则需开大进水阀门。否则应关小进水阀门。若两者正好相等，则进水阀门不动。 第一章 绪论 图1-3 水位自动控制系